[发明专利]机动车辆的操纵方法和机动车辆

说明书

本发明提供一种用于越过障碍物(3)的机动车辆(1)的操纵方法。操纵方法的特征在于下面的步骤。在第一步骤中，通过检测设备(2)检测机动车辆(1)的前方和/或后方的障碍物(3)。在第二步骤中，相对于障碍物(3)移动机动车辆(1)。在此期间，进行移动，使得机动车辆(1)在规定距离x处停止，其中车轮(4)的行驶方向朝向障碍物(3)。在第三步骤中，朝向障碍物(3)加速机动车辆(1)。在此期间，加速发生在驱动单元(5)的功率限制范围内。

技术领域

本发明涉及一种用于越过障碍物的机动车辆的操纵方法和一种用于越过障碍物的机动车辆。

背景技术

用于检测机动车辆的前方或者后方的障碍物的机动车辆的辅助系统是普遍的。这种类型的检测系统被实施用于检测不同的障碍物，例如人、路沿、前方机动车辆等。主要检测在车辆附近的障碍物。由障碍物的检测引起的机动车辆的动作各不相同。在这种情况下，动作可能涉及机动车辆的制动器、转向装置或者更一般地车辆部件。

常规方法主要是首先接触障碍物，然后通过各种方法越过障碍物。一方面，存在一种基于迭代算法并且允许机动车辆缓慢地越过障碍物的方法。一方面，存在一种在功率限制范围之外的驱动单元功率范围内工作的方法。作为示例，可以提到混合动力车辆，其内燃机通常在操纵过程中被关闭并且在障碍物的情况下被接通。

在US 2016/0102622 A1中公开了一种越过障碍物的方法。在US 2016/0102622 A1中，提供了分析车辆数据并且检查障碍物是否阻碍车辆的运动的软件，例如机动车辆的车轮是否正在接触路沿。如果检测到障碍物，则检查障碍物是否可以被越过以及是否将被越过。如果对所述问题的响应是肯定的，则将转矩传递到车轮，以使得能够越过障碍物。在这种情况下，间歇地将扭矩传递到车轮。设计间隔后面的迭代算法，使得电动马达的部件不会过热。

特别地，机动车辆与人之间的相互作用越来越多并且各种各样。在US 9,368,034B2中，例如人与机动车辆之间的相互作用被表示为使得通过机动车辆的检测系统检测在机动车辆后面附近朝向机动车辆移动的人。一旦人做出预定义的手势，则行李箱作为机动车辆的动作被打开。在这种情况下，检测系统包含超声波传感器和电容式传感器。超声波传感器被实施用于检测远离车辆的人，而电容式传感器被实施用于检测靠近车辆的人。超声波传感器和电容式传感器之间的协调导致相对于机动车辆的预定义距离，在该距离内由人进行的手势导致行李箱的打开。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于越过障碍物的机动车辆的有利方法。本发明的另一个目的是提供一种用于执行越过障碍物的方法的有利的机动车辆。

第一个目的是通过权利要求1所述的方法实现的。第二个目的是通过权利要求8所述的机动车辆实现的。

本发明的第一方面涉及根据本发明的用于越过障碍物的机动车辆的操纵方法。该操纵方法包括使用包含至少一个车轮、检测设备和驱动单元的机动车辆。在这种情况下，驱动单元包含功率限制范围。此外，操纵方法包含提供包含至少一个障碍物的操纵区域。操纵方法的特征在于下面的步骤。在第一步骤S1中，通过检测设备检测机动车辆的前方和/或后方的障碍物。在第二步骤S2中，机动车辆相对于障碍物移动。在此期间，进行移动，使得机动车辆在规定距离x处停止。在这种情况下，距离x通过障碍物和车轮之间的距离来定义。一旦机动车辆停止，车轮的行进方向指向障碍物。在第三步骤S3中，机动车辆朝向障碍物加速。在此期间，加速发生在驱动单元的功率限制范围内。

因此，根据本发明的操纵方法与传统方法相比是有利的，原因在于它继续越过在驱动单元的功率限制范围内的障碍物。在混合动力车辆的情况下，这意味着在使用根据本发明的方法时，内燃机不用于驱动机动车辆。此外，没有使用可能引起机动车辆在缓慢越过障碍物时的摇摆移动的迭代算法。