[发明专利]位移检测高精度模块化浮力改变装置及水下机器人

说明书

本发明提供一种位移检测高精度模块化浮力改变装置及水下机器人，属于机器人技术领域。液压油箱和设备舱体通过隔板隔开，液压油箱包括靠近隔板的第一端和远离隔板的第二端，活塞设置于液压油箱内，油柱的一端穿过活塞且抵靠于第二端，另一端穿过隔板与高压油泵连通，油柱的靠近第二端的一端设置有油孔且油孔位于第二端与活塞之间，油囊、双向电磁阀和高压油泵均设置于设备舱体，双向电磁阀与油囊和高压油泵均连通。此装置通过改变油囊体积的大小，精确地改变水下机器人的浮力。水下机器人采用模块化之间的螺杆进行安装，增减不同仓段只需更换相应长度的螺杆即可实现，可以快速响应多应用需求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种位移检测高精度模块化浮力改变装置及水下机器人。

背景技术

合理开发利用海洋资源是世界可持续发展的战略选择，作为海洋开发的重要载体，水下机器人在海洋资源及地质勘探、环境监测、水文勘测等方面有着不可替代的作用。

传统的水下机器人浮力一定，不利于水下机器人的使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种位移检测高精度模块化浮力改变装置，通过改变油囊体积的大小，精确地改变水下机器人的浮力。

本发明的另一目的在于提供一种水下机器人，采用模块化之间的螺杆进行安装，增减不同仓段只需更换相应长度的螺杆即可实现，可以快速响应多应用需求。

本发明是采用以下技术方案实现的：

一种位移检测高精度模块化浮力改变装置，适用于水下机器人，包括设备舱体、油囊、双向电磁阀、高压油泵、隔板以及用于感应油囊体积变化的感应装置，感应装置包括液压油箱、活塞和中空的油柱，液压油箱和设备舱体通过隔板隔开，液压油箱包括靠近隔板的第一端和远离隔板的第二端，活塞设置于液压油箱内，油柱的一端穿过活塞且抵靠于第二端，另一端穿过隔板与高压油泵连通，油柱的靠近第二端的一端设置有油孔且油孔位于第二端与活塞之间，油囊、双向电磁阀和高压油泵均设置于设备舱体，双向电磁阀与油囊和高压油泵均连通。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述感应装置还包括活塞位移传感器，活塞位移传感器包括滑轨和传感器座，传感器座设置于设备舱体且与滑轨连接，滑轨的远离传感器座的一端穿过隔板与活塞抵靠。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述感应装置还包括弹簧，弹簧套设于油柱外且弹簧的两端分别与隔板和活塞抵靠。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述液压油箱内设置多个凸台，每个凸台的一端与第二端连接，另一端朝向远离第二端的方向延伸。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述活塞上安装有第一密封垫和第二密封垫，第一密封垫位于活塞和液压油箱之间，第二密封垫位于油柱和活塞之间。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述浮力改变装置还包括多根油囊支撑杆，每根油囊支撑杆的一端与设备舱体连接，另一端朝向远离隔板的方向延伸。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述浮力改变装置还包括连接件，连接件与隔板一体成型，连接件上设置有密封件，密封件位于设备舱体与连接件之间。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述浮力改变装置还包括设置于连接件的第一浮力仓和第二浮力仓，第一浮力位于液压油箱外，第二浮力仓设置于设备舱体外，且第二浮力仓上设置有多个排水孔。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述连接件上设置有多个用于连接螺杆的螺纹孔，连接件上远离螺纹孔的位置设置有多个镂空部。