[发明专利]位移检测高精度模块化浮力改变装置及水下机器人

权利要求书

1.一种位移检测高精度模块化浮力改变装置，适用于水下机器人，其特征在于，包括设备舱体、油囊、双向电磁阀、高压油泵、隔板以及用于感应所述油囊体积变化的感应装置，所述感应装置包括液压油箱、活塞和中空的油柱，所述液压油箱和所述设备舱体通过所述隔板隔开，所述液压油箱包括靠近所述隔板的第一端和远离所述隔板的第二端，所述活塞设置于所述液压油箱内，所述油柱的一端穿过所述活塞且抵靠于所述第二端，另一端穿过所述隔板与所述高压油泵连通，所述油柱的靠近所述第二端的一端设置有油孔且所述油孔位于所述第二端与所述活塞之间，所述油囊、所述双向电磁阀和所述高压油泵均设置于所述设备舱体，所述双向电磁阀与所述油囊和所述高压油泵均连通，所述液压油箱内设置多个凸台，每个凸台的一端与所述第二端连接，另一端朝向远离所述第二端的方向延伸。

2.根据权利要求1所述的位移检测高精度模块化浮力改变装置，其特征在于，所述感应装置还包括活塞位移传感器，所述活塞位移传感器包括滑轨和传感器座，所述传感器座设置于所述设备舱体且与所述滑轨连接，所述滑轨的远离所述传感器座的一端穿过所述隔板与所述活塞抵靠。

3.根据权利要求1所述的位移检测高精度模块化浮力改变装置，其特征在于，所述感应装置还包括弹簧，所述弹簧套设于所述油柱外且所述弹簧的两端分别与所述隔板和所述活塞抵靠。

4.根据权利要求1所述的位移检测高精度模块化浮力改变装置，其特征在于，所述活塞上安装有第一密封垫和第二密封垫，所述第一密封垫位于所述活塞和所述液压油箱之间，所述第二密封垫位于所述油柱和所述活塞之间。

5.根据权利要求1所述的位移检测高精度模块化浮力改变装置，其特征在于，所述浮力改变装置还包括多根油囊支撑杆，每根所述油囊支撑杆的一端与所述设备舱体连接，另一端朝向远离所述隔板的方向延伸。

6.根据权利要求1-5任一项所述的位移检测高精度模块化浮力改变装置，其特征在于，所述浮力改变装置还包括连接件，所述连接件与所述隔板一体成型，所述连接件上设置有密封件，所述密封件位于所述设备舱体与所述连接件之间。

7.根据权利要求6所述的位移检测高精度模块化浮力改变装置，其特征在于，所述浮力改变装置还包括设置于所述连接件的第一浮力仓和第二浮力仓，所述第一浮力位于所述液压油箱外，所述第二浮力仓设置于所述设备舱体外，且所述第二浮力仓上设置有多个排水孔。

8.根据权利要求7所述的位移检测高精度模块化浮力改变装置，其特征在于，所述连接件上设置有多个用于连接螺杆的螺纹孔，所述连接件上远离所述螺纹孔的位置设置有多个镂空部。

9.一种水下机器人，其特征在于，包括头仓、两个权利要求1-8任一项所述的浮力改变装置、前浮力材料仓、主控仓、后浮力材料仓、尾仓、尾鳍、两个滑翔翼机构和多根螺杆，两个所述滑翔翼机构分别设置于所述主控仓的两端，所述头仓、所述浮力改变装置、所述前浮力材料仓、所述主控仓、所述后浮力材料仓、所述浮力改变装置和所述尾仓之间均通过多根所述螺杆依次连接，所述尾鳍连接于所述尾仓的远离所述浮力改变装置的一端。