[发明专利]移动机器人构建结构地图的方法与设备

说明书

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种移动机器人构建结构地图的技术。

背景技术

目前，移动机器人的使用越来越普遍，主要包括家庭服务类和商场导购类机器人，而对于周围环境地图的构建是其实现移动服务的关键，现有的移动机器人构建的环境地图存在与真实情况不符的问题，而且不能方便的进行路径规划。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于移动机器人构建结构地图的方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于移动机器人构建结构地图的方法，其中，该方法包括：

获取移动机器人的采样位姿；

基于所述采样位姿在地图上生成所述采样位姿对应的节点；

基于所述节点之间的相互连接关系，构建结构地图。

进一步地，其中，所述基于所述节点之间的相互连接关系，构建结构地图包括：

检测所述节点之间是否存在相互连接关系，其中，所述相互连接关系是指所述移动机器人在所述节点之间进行直线运动不会存在障碍物的阻挡；

当存在所述相互连接关系，在每个节点存储该节点与其他节点之间的相互连接关系；

基于所述相互连接关系，构建结构地图。

进一步地，其中，所述方法还包括：

获取所述移动机器人的当前位姿及目的位姿；

根据所述当前位姿以及所述目的位姿与所述结构地图上的节点的位置关系，确定到达所述目的位姿的最优路径。

进一步地，其中，所述根据所述当前位姿以及所述目的位姿与所述结构地图上的节点的位置关系，确定到达所述目的位姿的最优路径包括：

根据所述当前位姿以及所述目的位姿在所述结构地图上确定对应的当前节点及目的节点；

根据所述结构地图上节点之间的相互连接关系，确定到达所述目的位姿的最优路径。

进一步地，其中，所述获取移动机器人的采样位姿包括：

当满足预设条件，获取移动机器人的采样位姿；

其中，所述预设条件包括以下至少任一项：

达到预设采样时间间隔；

达到预设采样距离阈值。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于移动机器人构建结构地图的设备，其中，该设备包括：

第一装置，用于获取移动机器人的采样位姿；

第二装置，用于基于所述采样位姿在地图上生成所述采样位姿对应的节点；

第三装置，用于基于所述节点之间的相互连接关系，构建结构地图。

进一步地，其中，其中，所述第三装置包括：

第一单元，用于检测所述节点之间是否存在相互连接关系，其中，所述相互连接关系是指所述移动机器人在所述节点之间进行直线运动不会存在障碍物的阻挡；

第二单元，用于当存在所述相互连接关系，在每个节点存储该节点与其他节点之间的相互连接关系；

第三单元，用于基于所述相互连接关系，构建结构地图。

进一步地，其中，所述第五装置用于：

根据所述当前位姿以及所述目的位姿在所述结构地图上确定对应的当前节点及目的节点；

根据所述结构地图上节点之间的相互连接关系，确定到达所述目的位姿的最优路径。

进一步地，其中，所述第一装置用于：

当满足预设条件，获取移动机器人的采样位姿；

其中，所述预设条件包括以下至少任一项：

达到预设采样时间间隔；

达到预设采样距离阈值。

与现有技术相比，本申请通过获取移动机器人的采样位姿，然后基于所述采样位姿在地图上生成所述采样位姿对应的节点，进而基于所述节点之间的相互连接关系，构建结构地图。这种方式构建的结构地图能够更方便的用于路径规划。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一个方面的一种用于移动机器人构建结构地图的方法流程图；

图2示出根据本申请一个优选实施例的一种移动机器人构建结构地图的示意图；

图3示出根据本申请一个优选实施例的一种用于移动机器人路径规划的示意图；

图4示出根据本申请另一个方面的一种用于移动机器人构建结构地图的设备示意图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。