[发明专利]移动机器人构建结构地图的方法与设备

权利要求书

1.一种用于移动机器人构建结构地图的方法，其中，该方法包括：

获取移动机器人的采样位姿；

基于所述采样位姿在地图上生成所述采样位姿对应的节点；

基于所述节点之间的相互连接关系，构建结构地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述节点之间的相互连接关系，构建结构地图包括：

检测所述节点之间是否存在相互连接关系，其中，所述相互连接关系是指所述移动机器人在所述节点之间进行直线运动不会存在障碍物的阻挡；

当存在所述相互连接关系，在每个节点存储该节点与其他节点之间的相互连接关系；

基于所述相互连接关系，构建结构地图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取所述移动机器人的当前位姿及目的位姿；

根据所述当前位姿以及所述目的位姿与所述结构地图上的节点的位置关系，确定到达所述目的位姿的最优路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述当前位姿以及所述目的位姿与所述结构地图上的节点的位置关系，确定到达所述目的位姿的最优路径包括：

根据所述当前位姿以及所述目的位姿在所述结构地图上确定对应的当前节点及目的节点；

根据所述结构地图上节点之间的相互连接关系，确定到达所述目的位姿的最优路径。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述获取移动机器人的采样位姿包括：

当满足预设条件，获取移动机器人的采样位姿；

其中，所述预设条件包括以下至少任一项：

达到预设采样时间间隔；

达到预设采样距离阈值。

6.一种用于移动机器人构建结构地图的设备，其中，该设备包括：

第一装置，用于获取移动机器人的采样位姿；

第二装置，用于基于所述采样位姿在地图上生成所述采样位姿对应的节点；

第三装置，用于基于所述节点之间的相互连接关系，构建结构地图。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述第三装置包括：

第一单元，用于检测所述节点之间是否存在相互连接关系，其中，所述相互连接关系是指所述移动机器人在所述节点之间进行直线运动不会存在障碍物的阻挡；

第二单元，用于当存在所述相互连接关系，在每个节点存储该节点与其他节点之间的相互连接关系；

第三单元，用于基于所述相互连接关系，构建结构地图。

8.根据权利要求6或7所述的设备，其中，所述设备还包括：

第四装置，用于获取所述移动机器人的当前位姿及目的位姿；

第五装置，用于根据所述当前位姿以及所述目的位姿与所述结构地图上的节点的位置关系，确定到达所述目的位姿的最优路径。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述第五装置用于：

根据所述当前位姿以及所述目的位姿在所述结构地图上确定对应的当前节点及目的节点；

根据所述结构地图上节点之间的相互连接关系，确定到达所述目的位姿的最优路径。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的设备，其中，所述第一装置用于：

当满足预设条件，获取移动机器人的采样位姿；

其中，所述预设条件包括以下至少任一项：

达到预设采样时间间隔；

达到预设采样距离阈值。