[发明专利]安装于便携设备的紧急停止系统

说明书

本发明提供一种使利用便携设备(2)操作的机械紧急停止的紧急停止系统(1)，其具备：紧急停止开关(11)，其具有操作按钮(21)、根据操作按钮(21)的按下的有无输出不同的状态的状态输出部(22)、以及安装部，该安装部以在向便携设备(2)安装时使状态输出部(22)的状态位于面向便携设备(2)的照相机(41)的一侧的方式将操作按钮(21)及状态输出部(22)装卸自如地安装于便携设备(2)；以及信息处理部(12)，其根据便携设备(2)的照相机(41)拍摄到的与状态输出部(22)的状态相关的图像，决定是输出表示使利用便携设备(2)操作的机械紧急停止的紧急停止信号，还是输出表示机械的非紧急停止的紧急停止信号。

技术领域

本发明涉及使利用便携设备操作的机械紧急停止的紧急停止系统。

背景技术

为了操作机器人机器人或CNC机床等(以下，存在简称为“机械”的情况)，使用与机械的控制装置经由无线通信连接的移动式无线指示操作盘。在这样的机械系统中，为了避免机器人或机床的意外的动作确保周围的机械、作业者的安全，在无线指示操作盘设有紧急停止按钮。

图17是由机器人的控制装置和无线指示操作盘构成的一般的机械系统的概要图。控制机器人103的控制装置102和移动式无线指示操作盘101通过无线通信连接。作业者能够使用无线指示操作盘101进行与机器人103相关的动作程序的登陆、编辑、条件设定、状态显示、机器人103的指示等。另外，从无线指示操作盘101向控制装置102以固定周期发送表示紧急停止或非紧急停止的紧急停止信号。在未按下设于无线指示操作盘101的紧急停止开关(未图示)的正常时，从无线指示操作盘101向控制装置102以固定周期发送表示非紧急停止的紧急停止信号。当作业者按下设于无线指示操作盘101的紧急停止开关时，从无线指示操作盘101向控制装置102以固定周期发送表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，接收到该紧急停止信号的控制装置102通过使机器人103紧急停止，从而能够确保机器人103、这些周围的机械、作业者的安全。此外，在此，作为一例对用无线指示操作盘101控制机器人103的情况进行了说明，但是，用无线指示操作盘控制CNC机床的情况也同样。

另外，近年来，从降低成本、确保通用性等观点出发，使用并非以专用的无线指示操作盘而是以平板、智能手机等便携设备(便携式信息终端)操作机器人、CNC机床的机械系统，这种机械系统也需要设置紧急停止开关。

例如，已知以下技术，如日本特开2004－355195号公报所记载地，在使用了PDA(Personal Digital Assistant)的机器人用指示操作装置中，经由连接器将具备紧急停止开关及叉杆开关(deadman switch)的紧急停止指令装置连接于PDA。

如上所述，以平板、智能手机等便携设备操作机器人、CNC机床的机械系统从降低成本、确保通用性的观点出发，比使用专用的无线指示操作盘的情况有利，但是这种机械系统也需要设置紧急停止开关。

在日本特开2004－355195号公报记载的机器人用指示操作装置中，不仅PDA与紧急停止指令装置之间，紧急停止指令装置与机器人控制装置之间也需要通过有线连接，便携性差。

除此以外，也考虑以下方法：将紧急停止开关在便携设备的触控板上显示为图标，以软件的方式实现紧急停止系统。例如，机械式的紧急停止开关存在物理上的“突出”，因此作业者能够不看紧急停止开关地进行操作。但是，在显示于触控板上的图标形式的紧急停止开关的情况下，作业者必须注视触控板，相比机械式的紧急停止开关，在直观地操作的难易度方面差。另外，根据便携设备的使用环境，因周围的光的增减而触控板的可视性发生改变，存在难以识别图标形式的紧急停止开关的情况。另外，也存在因触控板的显示功能的故障而无法识别图标形式的紧急停止开关的可能性。另外，在触控板沾上水滴的状态、作业者戴着手套的状态下，存在无法正确识别作业者对触控板的触摸操作的情况，不能确保安全性。

发明内容