[发明专利]障碍物透视方法及障碍物透视装置

说明书

本发明公开了一种障碍物透视方法。该障碍物透视方法包括步骤：从至少两个不同视角采集被预定障碍物部分遮挡的至少两幅图像；删除所述至少两幅图像中被障碍物遮挡的部分，生成至少两幅预留图像；确定所述至少两幅预留图像的拼接位置；拼接所述至少两幅预留图像。本发明进一步公开了相应的障碍物透视装置。本发明公开的障碍物透视方法及障碍物透视装置旨在减少或消除障碍物造成的视野盲区。

技术领域

本发明涉及一种障碍物透视方法及障碍物透视装置。

背景技术

在有障碍物存在的情况下，往往容易形成视野盲区，观察者或拍摄装置无法获得遮挡物阻挡部分的视野，从而无法获得完整的画面。例如，在汽车上的挡风玻璃与前车门之间的立柱起支撑作用叫做A柱，A柱由于在行驶过程中会遮挡驾驶员部分视线，因此造成视觉盲区。A柱盲区的存在是造成交通事故的重要原因之一，视线遮挡的不便尤其在驾驶员转弯或者换道过程中体现的更为明显，所以A柱理论上越窄越好，而A柱支撑汽车前部重量又要求有一定的强度，因此造成了障碍物无法消除与视野完整性需求之间的矛盾。

公告号为TWI267061的台湾专利公开了一种处理多层影像画面叠合之方法，该方法包含下列步骤：侦测一第一画面数据之屏蔽权值是否介于一预定范围；以及当该第一画面数据之屏蔽权值系介于该预定范围内时，依据该第一画面数据，一第二画面数据，以及该第二画面数据之屏蔽权值，产生一第三画面数据。TWI267061的公开提供了一种多层画面以半透明的形式叠合显示的方法，然而其仍未能用于减少或消除障碍物造成的视野盲区。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种障碍物透视方法及障碍物透视装置，以减少或消除障碍物造成的视野盲区。

一种障碍物透视方法，包括步骤：从至少两个不同视角采集被预定障碍物部分遮挡的至少两幅图像；删除所述至少两幅图像中被障碍物遮挡的部分，生成至少两幅预留图像；确定所述至少两幅预留图像的拼接位置；拼接所述至少两幅预留图像。

作为优选，所述至少两个不同视角中，相邻两视角具有重合区域。

作为优选，确定所述至少两幅预留图像的拼接位置的步骤具体包括：根据所述至少两个不同视角及所述至少两幅图像的预设尺寸确定所述至少两幅图像的位置信息；比对相邻图像的位置信息，以其中一图像为参照计算角度变换量及平移变换量。

作为优选，确定所述至少两幅预留图像的拼接位置的步骤具体包括：对相邻的预留图像进行特征提取；比对提取的特征并进行图像配准。

作为优选，所述比对提取的特征并进行图像配准的步骤具体包括：根据相邻图像中重叠部分的位置，确定两张图像的变换关系，找出待拼接图像之间映射关系的变换模型；利用一种或多种配准方式实现多幅图像的配准。

作为优选，在拼接所述至少两幅预留图像的步骤前，还包括步骤：以其中一幅预留图像为参照，对所述至少两幅预留图像中的其他预留图像进行尺寸变换。

作为优选，在拼接所述至少两幅预留图像的步骤前，还包括步骤：以其中一幅预留图像为参照，对所述至少两幅预留图像中的其他预留图像进行分辨率变换。

作为优选，拼接所述至少两幅预留图像的步骤具体包括：对相邻的预留图像的对应区域加权融合，该加权融合采用像素级的融合算法实现。

一种障碍物透视装置，包括一摄像装置及一处理单元，所述摄像装置包括至少两组摄像头，所述至少两组摄像头的朝向不同；所述至少两组摄像头的信号输出端连接至所述处理单元；所述处理单元接收所述至少两组摄像头的至少两组摄像信息后，将所述至少两组摄像信息融合，形成一预定区域的全景信息。

作为优选，所述至少两组摄像头中，相邻两组摄像头的视角具有重合区域。