[发明专利]障碍物透视方法及障碍物透视装置

权利要求书

1.一种障碍物透视方法，包括步骤：

从至少两个不同视角采集被预定障碍物部分遮挡的至少两幅图像；

删除所述至少两幅图像中被障碍物遮挡的部分，生成至少两幅预留图像；

确定所述至少两幅预留图像的拼接位置；

拼接所述至少两幅预留图像。

2.如权利要求1所述的障碍物透视方法，其特征在于：所述至少两个不同视角中，相邻两视角具有重合区域。

3.如权利要求1所述的障碍物透视方法，其特征在于，确定所述至少两幅预留图像的拼接位置的步骤具体包括：

根据所述至少两个不同视角及所述至少两幅图像的预设尺寸确定所述至少两幅图像的位置信息；

比对相邻图像的位置信息，以其中一图像为参照计算角度变换量及平移变换量。

4.如权利要求1所述的障碍物透视方法，其特征在于，确定所述至少两幅预留图像的拼接位置的步骤具体包括：

对相邻的预留图像进行特征提取；

比对提取的特征并进行图像配准。

5.如权利要求1所述的障碍物透视方法，其特征在于，所述比对提取的特征并进行图像配准的步骤具体包括：

根据相邻图像中重叠部分的位置，确定两张图像的变换关系，找出待拼接图像之间映射关系的变换模型；

利用一种或多种配准方式实现多幅图像的配准。

6.如权利要求1所述的障碍物透视方法，其特征在于，在拼接所述至少两幅预留图像的步骤前，还包括步骤：

以其中一幅预留图像为参照，对所述至少两幅预留图像中的其他预留图像进行尺寸变换。

7.如权利要求1或6所述的障碍物透视方法，其特征在于，在拼接所述至少两幅预留图像的步骤前，还包括步骤：

以其中一幅预留图像为参照，对所述至少两幅预留图像中的其他预留图像进行分辨率变换。

8.如权利要求1所述的障碍物透视方法，其特征在于：拼接所述至少两幅预留图像的步骤具体包括：

对相邻的预留图像的对应区域加权融合，该加权融合采用像素级的融合算法实现。

9.一种障碍物透视装置，包括一摄像装置及一处理单元，其特征在于：所述摄像装置包括至少两组摄像头，所述至少两组摄像头的朝向不同；所述至少两组摄像头的信号输出端连接至所述处理单元；

所述处理单元接收所述至少两组摄像头的至少两组摄像信息后，将所述至少两组摄像信息融合，形成一预定区域的全景信息。

10.如权利要求9所述的障碍物透视装置，其特征在于：所述至少两组摄像头中，相邻两组摄像头的视角具有重合区域。