[发明专利]电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，公开的所述电动轮椅控制方法包括以下步骤：对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内的每一次转速比较结果；当电机的所述每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。本发明能够使得电动轮椅的使用更方便。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的电动轮椅会有电动模式与手动模式两种工作模式，当电动轮椅工作在电动模式时，使用者可以通过操控电动轮椅上的摇杆控制器来控制左轮电机与右轮电机的转动，从而让电动轮椅前进、后退或转向等。当电动轮椅工作在手动模式时，人们(陪护人员或使用者)可以手动推动电动轮椅。本发明人在实施本发明的过程中发现，现有技术中存在以下技术问题：当需要手动推动电动轮椅时，尤其是对于体重较大的用户而言，所需的推力比较大，往往会很费力，因此现有的电动轮椅的使用不方便。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质，其能够使得电动轮椅的使用更方便。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供了一种电动轮椅控制方法，其包括以下步骤：

对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；

当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。

与现有技术相比，本发明实施例公开的所述电动轮椅控制方法，首先通过分析获取到的所述左轮电机及所述右轮电机的转速检测信号，来得到与每一电机对应的转速检测结果；然后将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行比较，以得到每一电机的转速比较结果；当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；当有转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果全为转速变快时，表明有人在推动电动轮椅，此时控制所述电机开始通电运行预定时间，并使通电后的所述电机的转动方向与当前的转动方向相同。这样在人推动电动轮椅的过程中，可以让电机通电辅助运行而助力电动轮椅的推动，从而使得电动轮椅的使用更方便。

较佳地，所述步骤S13包括：

当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；

若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。