[发明专利]电动轮椅控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种电动轮椅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

当电动轮椅工作在手动模式时，对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；

当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；

若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

2.根据权利要求1所述的电动轮椅控制方法，其特征在于，在所述控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间之后，或在所述控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间之后，所述电动轮椅控制方法还包括：

在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

3.一种电动轮椅控制装置，其特征在于，包括：

信号分析模块，用于当电动轮椅工作在手动模式时，对当前时刻获取到的两个电机的转速检测信号进行分析，以得到与每一电机对应的转速检测结果；其中，所述两个电机分别为左轮电机与右轮电机，所述左轮电机的转速检测信号由左轮电机内设有的左转速传感器来生成，所述右轮电机的转速检测信号由右轮电机内设有的右转速传感器来生成；

转速比较模块，用于将每一电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，以得到每一电机的转速比较结果；

获取模块，用于当有所述转速比较结果显示出电机的转速变快时，则获取每一转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果；

判断模块，用于当两个转速变快的电机在当前时刻往前的预设时间范围内各自的每一次转速比较结果均为转速变快时，判断所述两个电机的当前时刻的转速之间的差值的绝对值是否小于预设的阈值；

第一执行模块，用于若是，则控制所述两个电机以相同的预设转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同；以及

第二执行模块，用于若否，则控制所述两个电机以各自当前的转速开始通电运行预定时间，并使所述两个电机的转动方向与各自当前的转动方向相同。

4.根据权利要求3所述的电动轮椅控制装置，其特征在于，还包括：

第二控制模块，用于在所述预定时间内的任一时刻，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，则控制断开对所述电机的通电。

5.一种电动轮椅控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任意一项所述的电动轮椅控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至2中任意一项所述的电动轮椅控制方法。