[发明专利]一种工业机器人防撞抓具装置

权利要求书

1.一种工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述防撞抓具装置包括机械手（11）和至少两个防撞器（12），所述至少两个防撞器（12）分布于所述机械手（11）的两侧，所述机械手（11）包括固定座（110）、中转臂（111）和工作臂（112），所述固定座（110）用于固定于机架上，所述中转臂（111）的一端与所述机架铰接，所述中转臂（111）的另一端与所述工作臂（112）的一端铰接，所述工作臂（112）的远离所述中转臂（111）的一端设置有夹爪（113）；所述防撞器（12）包括底座（120）、支架（121）、缓冲组件（122）和固定件（123），所述支架（121）固定于所述底座（120）上，所述支架（121）为弧形杆状，所述缓冲组件（122）的数量为至少三个且沿所述支架（121）的长度方向分布，所述底座（120）与所述固定座（110）之间通过所述固定件（123）可拆卸的连接；所述缓冲组件（122）包括缓冲管（124）、缓冲块（125）、缓冲杆（126）、缓冲活塞（127）、缓冲头（128）和缓冲弹簧（129），所述缓冲管（124）与所述支架（121）连接，所述缓冲管（124）为管状且具有缓冲腔，所述缓冲块（125）设置于所述缓冲腔内且将所述缓冲腔分隔为两个独立的腔室，所述缓冲杆（126）贯穿所述缓冲管（124）的侧壁和所述缓冲块（125）且将所述缓冲块（125）固定于所述缓冲管（124），所述缓冲活塞（127）可滑动的设置于所述缓冲管（124）的其中一个腔室内且从所述缓冲管（124）的一端伸出，所述缓冲头（128）连接于所述缓冲活塞（127），所述缓冲弹簧（129）的数量为两个且分别位于同一个所述缓冲管（124）的两个所述腔室内；所述缓冲头（128）受到撞击时能够带动所述缓冲活塞（127）沿所述缓冲管（124）滑动且对所述缓冲块（125）施加压力，所述缓冲块（125）和所述缓冲管（124）对所述缓冲杆（126）施加剪切力，当所述缓冲块（125）和所述缓冲管（124）对所述缓冲杆（126）施加的剪切力小于预设剪切力阈值时，所述缓冲杆（126）保持不动，当所述缓冲块（125）和所述缓冲管（124）对所述缓冲杆（126）施加的剪切力大于预设剪切力阈值时，所述缓冲杆（126）被剪断且所述缓冲块（125）能够沿所述缓冲管（124）滑动。

2.根据权利要求1所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述固定件（123）包括至少两块磁铁（130）和至少两组真空吸附组件（131），所述底座（120）上设置有嵌设盲孔和穿设通孔（132），所述磁铁（130）嵌设于所述嵌设盲孔内且吸附于所述固定座（110），所述穿设通孔（132）包括依次设置的第一段孔、第二段孔和第三段孔，所述第一段孔、所述第二段孔和所述第三段孔的轴线重合，所述第一段孔的直径大于所述第二段孔的直径，所述第三段孔的直径大于所述第二段孔的直径，所述第三段孔的直径从靠近所述第二段孔的一端向另外一端逐渐增大；所述真空吸附组件（131）包括滑杆（133）、压头（134）、真空吸盘（135）和复位弹簧（136），所述滑杆（133）具有第一螺纹通孔，所述第一螺纹通孔的内表面设置有第一内螺纹，所述滑杆（133）的靠近所述压头（134）的一端设置有与所述第一内螺纹配合的第一外螺纹，所述压头（134）与所述滑杆（133）之间可拆卸的连接，所述滑杆（133）的远离所述压头（134）的一端与所述真空吸盘（135）固定连接，所述复位弹簧（136）套设于所述滑杆（133），所述压头（134）和所述复位弹簧（136）均位于所述第一段孔内，所述复位弹簧（136）分别抵住所述压头（134）和所述底座（120），所述真空吸盘（135）位于所述第三段孔内，所述滑杆（133）可滑动的穿设于所述第二段孔内，所述压头（134）脱离所述滑杆（133）时，所述滑杆（133）能够从所述穿设通孔（132）内脱离。

3.根据权利要求2所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述磁铁（130）与所述底座（120）之间可拆卸的连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述底座（120）为条形，所述磁铁（130）和所述真空吸附组件（131）沿所述底座（120）的长度方向交替设置。