[发明专利]一种工业机器人防撞抓具装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人防撞抓具装置，属于工业机器人技术领域。工业机器人防撞抓具装置包括机械手和至少两个防撞器，至少两个防撞器分布于机械手的两侧，防撞器包括底座、支架、缓冲组件和固定件，缓冲组件包括缓冲管、缓冲块、缓冲杆、缓冲活塞、缓冲头和缓冲弹簧。本发明提供的工业机器人防撞抓具装置，机械手转动过程中，遇到障碍物时，防撞器首先接触障碍物，并对撞击进行缓冲，轻微撞击时，此时两个缓冲弹簧中的其中一个压缩进行缓冲，严重撞击时，其中一个缓冲弹簧首先进行缓冲，然后缓冲杆断裂，然后另外一个缓冲弹簧继续进行缓冲，从而实现撞击的平稳过渡，尽可能减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人防撞抓具装置。

背景技术

工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

工业机器人使用机械手对物件进行抓取时，需要经常变换方位，变换方位的过程中，机械手容易与其他机器或部件等发生碰撞，容易导致机械手内部电子元件的损坏以及连接机构的松动等，存在较大的安全隐患，并且大大缩短了机械手的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人防撞抓具装置，能够实现撞击的平稳过渡，尽可能减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人防撞抓具装置，所述防撞抓具装置包括机械手和至少两个防撞器，所述至少两个防撞器分布于所述机械手的两侧，所述机械手包括固定座、中转臂和工作臂，所述固定座用于固定于机架上，所述中转臂的一端与所述机架铰接，所述中转臂的另一端与所述工作臂的一端铰接，所述工作臂的远离所述中转臂的一端设置有夹爪；所述防撞器包括底座、支架、缓冲组件和固定件，所述支架固定于所述底座上，所述支架为弧形杆状，所述缓冲组件的数量为至少三个且沿所述支架的长度方向分布，所述底座与所述固定座之间通过所述固定件可拆卸的连接。

进一步地，所述缓冲组件包括缓冲管、缓冲块、缓冲杆、缓冲活塞、缓冲头和缓冲弹簧，所述缓冲管与所述支架连接，所述缓冲管为管状且具有缓冲腔，所述缓冲块设置于所述缓冲腔内且将所述缓冲腔分隔为两个独立的腔室，所述缓冲杆贯穿所述缓冲管的侧壁和所述缓冲块且将所述缓冲块固定于所述缓冲管，所述缓冲活塞可滑动的设置于所述缓冲管的其中一个腔室内且从所述缓冲管的一端伸出，所述缓冲头连接于所述缓冲活塞，所述缓冲弹簧的数量为两个且分别位于同一个所述缓冲管的两个所述腔室内；所述缓冲头受到撞击时能够带动所述缓冲活塞沿所述缓冲管滑动且对所述缓冲块施加压力，所述缓冲块和所述缓冲管对所述缓冲杆施加剪切力，当所述缓冲块和所述缓冲管对所述缓冲杆施加的剪切力小于预设剪切力阈值时，所述缓冲杆保持不动，当所述缓冲块和所述缓冲管对所述缓冲杆施加的剪切力大于预设剪切力阈值时，所述缓冲杆被剪断且所述缓冲块能够沿所述缓冲管滑动。