[发明专利]一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人

说明书

本发明涉及一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，包括机架、电箱、上下轴和左右轴，其特征在于：所述电箱固定安装在机架背面，且电箱的一侧设置有航空接头；强度高，稳定性好，适用广泛，吸附精度高，使用寿命长。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人。

背景技术

随着工业科技的快速发展，机器人的出现可代替人的繁重劳动以实现工业生产的机械化和自动化，极大地提高了工业生产加工效率和精确度。

当伸缩手臂吸附到物料（现有技术中物料大多包装成规则形状以便于运输）时，无法确定吸附的位置准确性如何，也无法及时通知到工作人员使其知晓，更无法做出适当的微调处理。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：针对现有技术中存在不足和缺点，以提供一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，强度高，稳定性好，适用广泛，吸附精度高，使用寿命长。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，包括机架、电箱、上下轴和左右轴，其特征在于：所述电箱固定安装在机架背面，且电箱的一侧设置有航空接头；所述机架顶部设置有吊环，且机架底部开设有固定槽；所述机架的左侧安装有上下轴，且上下轴上滑动安装有移动座；所述左右轴固定安装在移动座上，且左右轴顶部安装有摆臂轴；所述移动座上设置有运输固定片；所述摆臂轴末端设置有旋转轴，且摆臂轴通过旋转轴转动安装有机械手；其特征在于：旋转轴的下方中心位置设置有偏心位置传感器，电箱内设置有处理器，电箱外表面上还设置有显示灯、显示屏及提示音响，显示灯与显示屏设置在同一水平线上，偏心位置传感器与处理器通过设置于机架内部的电线连接，处理器与显示灯、显示屏及提示音响通过设置于电箱内的电线连接；所述机械手包括物料盘、支架和物料吸嘴，支架和物料吸嘴之间还设置有物料端控制器和伸缩轴，物料端控制器和伸缩轴通过电线连接，物料端控制器和处理器通过设置于摆臂轴内的电线连接，外部遥控器通过蓝牙或无线网络与处理器连接。

进一步地，所述吊环设置有2个，且均匀分布在机架顶部的两端。

进一步地，所述固定槽设置有数个，且均匀分布在机架的底部。

进一步地，所述物料盘为圆形状，支架对称设置有4个，4个支架上均安装有物料吸嘴。

进一步地，所述摆臂轴采用铝型材加工而成。

进一步地，所述物料吸嘴与摆臂轴之间的厚度为85mm。

进一步地，所述提示音响位于显示灯、显示屏的下方。

进一步地，所述显示灯包含红、黄、绿三种颜色。

进一步地，所述提示音响包含低音提醒和高音警报两种声音。

进一步地，当物料吸嘴吸附到物料后，偏心位置传感器检测物料中心与物料盘中心的偏心值，并将检测到的偏心值与处理器中预设的偏心值阈值进行比较，当︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤5mm时，显示灯显示绿色，显示屏显示文字合格，提示音响不发出声音；当5mm<︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤10mm时，显示灯显示黄色，显示屏显示文字注意，提示音响发出低音提醒；当10mm<︱偏心检测值-偏心值阈值︱时，显示灯显示红色，显示屏显示文字偏心，提示音响发出高音警报；

当显示灯显示黄色，显示屏显示文字注意，提示音响发出低音提醒，或显示灯显示红色，显示屏显示文字偏心，提示音响发出高音警报时，工作人员操纵外部遥控器发送物料吸嘴的控制信号给处理器，处理器发送控制指令给物料端控制器，物料端控制器控制伸缩轴伸缩，从而实现物料中心与物料盘中心偏心位置的微调，直到当︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤5mm时，显示灯显示绿色，显示屏显示文字合格，提示音响不发出声音。

本发明的有益效果是：