[发明专利]一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人

权利要求书

1.一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，包括机架（1）、电箱（2）、上下轴（3）和左右轴（4），其特征在于：所述电箱（2）固定安装在机架（1）背面，且电箱（2）的一侧设置有航空接头（5）；所述机架（1）顶部设置有吊环（20），且机架（2）底部开设有固定槽（19）；所述机架（2）的左侧安装有上下轴（3），且上下轴（3）上滑动安装有移动座（6）；所述左右轴（4）固定安装在移动座（6）上，且左右轴（4）顶部安装有摆臂轴（8）；所述移动座（6）上设置有运输固定片（7）；所述摆臂轴（8）末端设置有旋转轴（9），且摆臂轴（8）通过旋转轴（9）转动安装有机械手（10）；其特征在于：旋转轴（9）的下方中心位置设置有偏心位置传感器（11），电箱（2）内设置有处理器（12），电箱（2）外表面上还设置有显示灯（13）、显示屏（14）及提示音响（15），显示灯（13）与显示屏（14）设置在同一水平线上，偏心位置传感器（11）与处理器（12）通过设置于机架（1）内部的电线连接，处理器（12）与显示灯（13）、显示屏（14）及提示音响（15）通过设置于电箱（2）内的电线连接；所述机械手（10）包括物料盘（101）、支架（102）和物料吸嘴（103），支架（102）和物料吸嘴（103）之间还设置有物料端控制器（16）和伸缩轴（17），物料端控制器（16）和伸缩轴（17）通过电线连接，物料端控制器（16）和处理器（12）通过设置于摆臂轴（8）内的电线连接，外部遥控器（18）通过蓝牙或无线网络与处理器（12）连接。

2.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：所述吊环（20）设置有2个，且均匀分布在机架（2）顶部的两端。

3.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：所述固定槽（19）设置有数个，且均匀分布在机架（2）的底部。

4.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：所述物料盘（101）为圆形状，支架（102）对称设置有4个，4个支架（102）上均安装有物料吸嘴（103）。

5.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：所述摆臂轴（8）采用铝型材加工而成。

6.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：所述物料吸嘴（103）与摆臂轴（8）之间的厚度为85mm。

7.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：所述提示音响（15）位于显示灯（13）、显示屏（14）的下方。

8.根据权利要求7所述的一种带检测功能的机器人底板，其特征在于：处理分析模块（18）对2个温度传感器（14）检测到的数据求均值，对2个压力传感器（15）检测到的数据求均值，并将检测结果和计算均值在结果显示模块（19）中显示。

9.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：所述提示音响（15）包含低音提醒和高音警报两种声音。

10.根据权利要求1所述的一种能够控制抓取位置和角度的搬运机器人，其特征在于：当物料吸嘴（103）吸附到物料后，偏心位置传感器（11）检测物料中心与物料盘（101）中心的偏心值，并将检测到的偏心值与处理器（12）中预设的偏心值阈值进行比较，当︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤5mm时，显示灯（13）显示绿色，显示屏（14）显示文字合格，提示音响（15）不发出声音；当5mm<︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤10mm时，显示灯（13）显示黄色，显示屏（14）显示文字注意，提示音响（15）发出低音提醒；当10mm<︱偏心检测值-偏心值阈值︱时，显示灯（13）显示红色，显示屏（14）显示文字偏心，提示音响（15）发出高音警报；

当显示灯（13）显示黄色，显示屏（14）显示文字注意，提示音响（15）发出低音提醒，或显示灯（13）显示红色，显示屏（14）显示文字偏心，提示音响（15）发出高音警报时，工作人员操纵外部遥控器（18）发送物料吸嘴（103）的控制信号给处理器（12），处理器（12）发送控制指令给物料端控制器（16），物料端控制器（16）控制伸缩轴（17）伸缩，从而实现物料中心与物料盘（101）中心偏心位置的微调，直到当︱偏心检测值-偏心值阈值︱≤5mm时，显示灯（13）显示绿色，显示屏（14）显示文字合格，提示音响（15）不发出声音。