[发明专利]影像处理方法、影像处理装置及电脑可读取记录媒体

说明书

本公开提供一种影像处理方法、影像处理装置及电脑可读取记录媒体。通过影像获取装置来获得原始视差影像。根据相对于目标物的背景区域，在映射视差图中获得背景关联线。基于背景关联线，自原始视差影像中删除背景区域。本公开提供的影像处理方法可删除背景区域，提高分割物体的正确率。

技术领域

本发明涉及一种影像处理机制，且特别涉及一种识别目标物的影像处理方法、影像处理装置及系统电脑可读取记录媒体。

背景技术

双镜头的立体视觉影像(stereo vision)技术是取得深度图的其中一种方法，是根据特征点在左右影像的视差计算其深度信息，取得深度图后会再将图中相连的影像定义为同一物体。目前遇到的困难是地板容易使不同物体相连，造成多个物体被识别成一个相连物体的情况。

删除背景是影像处理中很常使用的一项技术，但是背景的建立通常需要在影像获取装置为固定的情况下才可以建立背景，并且需要时间收集大量的图片来建立一个背景模型。据此，如何迅速且精准地将地板由图中删除为目前影像处理中的课题之一。

发明内容

本发明提供一种影像处理方法、影像处理装置及系统电脑可读取记录媒体，可删除背景区域，提高分割物体的正确率。

本发明的识别目标物的影像处理方法，包括：通过影像获取装置来获得原始视差影像(disparity image)；根据相对于目标物的背景区域，在映射视差图中获得背景关联线；以及基于背景关联线，自原始视差影像中删除背景区域。

在本发明的一实施例中，根据相对于目标物的背景区域，在映射视差图中获得背景关联线的步骤包括：在映射视差图中找出背景关联线。基于背景关联线，自原始视差影像中删除背景区域的步骤包括：基于背景关联线来获得预估背景视差图；以及比较预估背景视差图以及原始视差影像，而在原始视差影像中删除背景区域。

在本发明的一实施例中，在映射视差图中找出背景关联线的步骤包括：计算影像获取装置的镜头视野与地面之间的夹角；基于夹角与影像获取装置的设置高度，计算最近地板距离；基于影像获取装置的获取焦距以及影像获取装置进行取像的俯仰角度，计算映射视差图中的消失点位置；基于影像获取装置的获取焦距、基准线距离以及最近地板距离，计算最近地板视差值；以及在映射视差图中，基于消失点位置以及最近地板视差值，获得地面关联线，其该地面关联线为背景关联线。

在本发明的一实施例中，在计算影像获取装置的镜头视野与地面之间的夹角之前，基于影像获取装置的影像高度以及获取焦距，计算镜头视野。其中，计算镜头视野是依据下述公式，

FOV＝2×arctan[(D_ImageHeight/2)/F]；

其中，FOV为镜头视野，D_ImageHeight为影像高度，F为获取焦距。

在本发明的一实施例中，计算影像获取装置的镜头视野与地面之间的夹角是依据下述公式：

θ＝FOV/2+θ_PitchAngle；

其中，θ为镜头视野与地面之间的夹角，θ_PitchAngle为俯仰角度(pitch angle)。

在本发明的一实施例中，计算最近地板距离是依据下述公式：

D_NearestPlane＝D_{CaptureHeight}/sin(θ)；

其中，D_NearestPlane为最近地板距离，D_{CaptureHeight}为设置高度。

在本发明的一实施例中，计算映射视差图中的消失点位置是依据下述公式：