[发明专利]影像处理方法、影像处理装置及电脑可读取记录媒体

权利要求书

1.一种识别目标物的影像处理方法，包括：

通过一影像获取装置来获得一原始视差影像；

根据相对于一目标物的一背景区域，在一映射视差图中获得一背景关联线；以及

基于该背景关联线，自该原始视差影像中删除该背景区域，以识别该目标物，

其中根据相对于该目标物的该背景区域，在该映射视差图中获得该背景关联线的步骤包括：

在该映射视差图中找出该背景关联线；

其中，基于该背景关联线，自该原始视差影像中删除该背景区域的步骤包括：

基于该背景关联线来获得一预估背景视差图；以及

比较该预估背景视差图以及该原始视差影像，而在该原始视差影像中删除该背景区域。

2.如权利要求1所述的影像处理方法，其中在该映射视差图中找出该背景关联线的步骤包括：

计算该影像获取装置的一镜头视野与一地面之间的一夹角；

基于该夹角与该影像获取装置的一设置高度，计算一最近地板距离；

基于该影像获取装置的一获取焦距以及该影像获取装置进行取像的一俯仰角度，计算该映射视差图中的一消失点位置；

基于该影像获取装置的该获取焦距、一基准线距离以及该最近地板距离，计算一最近地板视差值；以及

在该映射视差图中，基于该消失点位置以及该最近地板视差值，获得一地面关联线，其中该地面关联线为该背景关联线。

3.如权利要求2所述的影像处理方法，其中在计算该影像获取装置的该镜头视野与该地面之间的该夹角的步骤之前，还包括：

基于该影像获取装置的一影像高度以及该获取焦距，计算该镜头视野；

其中，计算该镜头视野是依据下述公式，

FOV＝2×arctan[(D_ImageHeight/2)/F]；

其中，FOV为该镜头视野，D_ImageHeight为该影像高度，F为该获取焦距。

4.如权利要求3所述的影像处理方法，其中计算该影像获取装置的该镜头视野与该地面之间的该夹角是依据下述公式：

θ＝FOV/2+θ_PitchAngle；

其中，θ为该镜头视野与该地面之间的该夹角，θ_PitchAngle为该俯仰角度。

5.如权利要求4所述的影像处理方法，其中计算该最近地板距离是依据下述公式：

D_NearestPlane＝D_{CaptureHeight}/sin(θ)；

其中，D_NearestPlane为该最近地板距离，D_{CaptureHeight}为该设置高度。

6.如权利要求4所述的影像处理方法，其中计算该映射视差图中的该消失点位置是依据下述公式：

P_Vanish＝F×tan(θ_PitchAngle)+V_Capturer；

其中，P_Vanish为该映射视差图中的该消失点位置，V_Capturer为该影像获取装置在一水平情况下的消失点位置。

7.如权利要求5所述的影像处理方法，其中计算该最近地板视差值是依据下述公式：

V_{NearestDisparity}＝D_BaseLine×F/D_NearestPlane；

其中，V_{NearestDisparity}为该最近地板视差值，D_BaseLine为该基准线距离。

8.如权利要求2所述的影像处理方法，其中基于该地面关联线来获得该预估背景视差图的步骤包括：

将该背景关联线投影至一UV坐标，而获得该预估背景视差图。