[发明专利]农用旋翼飞行器喷淋控制方法、装置及农用旋翼飞行器

说明书

技术领域

本发明实施例涉及农业机械领域，尤其是一种农用旋翼飞行器喷淋控制方法、装置及农用旋翼飞行器。

背景技术

旋翼飞行器近年来逐步成为航空学术界研究的热点，它具有垂直起降、空中悬停、环境适应能力强等特点，应用前景广阔。伴随着国家新农业计划的开展，大农场制度成为现代农业新的发展方向，为了方便种植管理现代化的农用机械成为新农业领域的重中之重，而旋翼飞行器由于飞行稳定，操控性好和对于起飞环境要求低的特点，成为一个全新的技术热点。

现有技术中，旋翼飞行器携带喷洒装置，对农作物进行农药喷洒或喷淋式灌溉。具体的将喷洒装置悬挂在旋翼飞行器的下方，旋翼飞行器携带喷洒装置飞临农作物上空，通过摇动控制或预设开启程序控制喷洒装置进行喷洒，将喷洒装置内的农药、液体肥料或水等液体，喷洒在农作物上。

本发明创造的发明人在研究中发现，旋翼飞行器携带喷洒装置进行喷洒时，会出现喷洒不均匀，且无法控制喷洒液体落在农作物上的沾液密度，造成喷洒效率低下，浪费严重的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种能够控制旋翼飞行器喷洒密度的农用旋翼飞行器喷淋控制方法、装置及农用旋翼飞行器。

为解决上述技术问题，本发明创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种农用旋翼飞行器喷淋控制方法，包括下述步骤：

获取待喷洒区域的农作物的种植图像；

识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度；

调整所述农用旋翼飞行器的飞行高度至所述标定飞行高度后进行喷洒，以使所述农用旋翼飞行器的喷淋密度达到预设的喷洒密度要求。

具体地，所述识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度的步骤，具体包括下述步骤：

识别所述种植图像中农作物的种植密度；

将所述种植密度与预设的喷洒高度调整对应表进行比对；

根据比对结果获取对应于所述种植密度的标定飞行高度。

具体地，所述识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度的步骤，具体包括下述步骤：

将所述种植图像进行二值化处理，使所述农作物图像与背景图像形成最大像素差；

获取表征所述农作物图像的目标像素值，将所述目标像素值与所述种植图像的总像素值相除后获取所述农作物的种植密度。

具体地，所述将所述种植图像进行二值化处理，使所述农作物图像与背景图像形成最大像素差的步骤之后，还包括下述步骤：

对经过二值化处理后的种植图像进行灰度化处理，以降低所述种植图像中包括的信息量。

具体地，所述对经过二值化处理后的种植图像进行灰度化处理，以降低所述种植图像中包括的信息量的步骤之后，还包括下述步骤：

对经过灰度化处理后的种植图像进行直方图均衡化处理，以增大所述种植物图像与背景图像之间的对比度。

具体地，所述识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度的步骤之后，还包括下述步骤：

根据所述种植密度计算所述农作物的行间距；

将所述农作物的行间距与所述农用旋翼飞行器在标定飞行高度的喷洒宽度进行比对；

当所述喷洒宽度小于所述农作物的行间距时，所述农用旋翼飞行器移动至单行农作物的上方。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种农用旋翼飞行器喷淋控制装置，包括：

获取模块，用于获取待喷洒区域的农作物的种植图像；

高度计算模块，用于识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度；

处理模块，用于调整所述农用旋翼飞行器的飞行高度至所述标定飞行高度后进行喷洒，以使所述农用旋翼飞行器的喷淋密度达到预设的喷洒密度要求。

具体地，所述农用旋翼飞行器喷淋控制装置还包括：

第一识别子模块，用于识别所述种植图像中农作物的种植密度；

第一比对子模块，用于将所述种植密度与预设的喷洒高度调整对应表进行比对；

第一执行子模块，用于根据比对结果获取对应于所述种植密度的标定飞行高度。

具体地，所述农用旋翼飞行器喷淋控制装置还包括：

第一图像处理子模块，用于将所述种植图像进行二值化处理，使所述农作物图像与背景图像形成最大像素差；