[发明专利]农用旋翼飞行器喷淋控制方法、装置及农用旋翼飞行器

权利要求书

1.一种农用旋翼飞行器喷淋控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

获取待喷洒区域的农作物的种植图像；

识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度；

调整所述农用旋翼飞行器的飞行高度至所述标定飞行高度后进行喷洒，以使所述农用旋翼飞行器的喷淋密度达到预设的喷洒密度要求。

2.根据权利要求1所述的农用旋翼飞行器喷淋控制方法，其特征在于，所述识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度的步骤，具体包括下述步骤：

识别所述种植图像中农作物的种植密度；

将所述种植密度与预设的喷洒高度调整对应表进行比对；

根据比对结果获取对应于所述种植密度的标定飞行高度。

3.根据权利要求1所述的农用旋翼飞行器喷淋控制方法，其特征在于，所述识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度的步骤，具体包括下述步骤：

将所述种植图像进行二值化处理，使所述农作物图像与背景图像形成最大像素差；

获取表征所述农作物图像的目标像素值，将所述目标像素值与所述种植图像的总像素值相除后获取所述农作物的种植密度。

4.根据权利要求3所述的农用旋翼飞行器喷淋控制方法，其特征在于，所述将所述种植图像进行二值化处理，使所述农作物图像与背景图像形成最大像素差的步骤之后，还包括下述步骤：

对经过二值化处理后的种植图像进行灰度化处理，以降低所述种植图像中包括的信息量。

5.根据权利要求4所述的农用旋翼飞行器喷淋控制方法，其特征在于，所述对经过二值化处理后的种植图像进行灰度化处理，以降低所述种植图像中包括的信息量的步骤之后，还包括下述步骤：

对经过灰度化处理后的种植图像进行直方图均衡化处理，以增大所述种植物图像与背景图像之间的对比度。

6.根据权利要求1所述的农用旋翼飞行器喷淋控制方法，其特征在于，所述识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度的步骤之后，还包括下述步骤：

根据所述种植密度计算所述农作物的行间距；

将所述农作物的行间距与所述农用旋翼飞行器在标定飞行高度的喷洒宽度进行比对；

当所述喷洒宽度小于所述农作物的行间距时，所述农用旋翼飞行器移动至单行农作物的上方。

7.一种农用旋翼飞行器喷淋控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待喷洒区域的农作物的种植图像；

高度计算模块，用于识别所述种植图像中农作物的种植密度，并根据所述种植密度获取所述农用旋翼飞行器的标定飞行高度；

处理模块，用于调整所述农用旋翼飞行器的飞行高度至所述标定飞行高度后进行喷洒，以使所述农用旋翼飞行器的喷淋密度达到预设的喷洒密度要求。

8.根据权利要求7所述的农用旋翼飞行器喷淋控制装置，其特征在于，所述农用旋翼飞行器喷淋控制装置还包括：

第一识别子模块，用于识别所述种植图像中农作物的种植密度；

第一比对子模块，用于将所述种植密度与预设的喷洒高度调整对应表进行比对；

第一执行子模块，用于根据比对结果获取对应于所述种植密度的标定飞行高度。

9.根据权利要求7所述的农用旋翼飞行器喷淋控制装置，其特征在于，所述农用旋翼飞行器喷淋控制装置还包括：

第一图像处理子模块，用于将所述种植图像进行二值化处理，使所述农作物图像与背景图像形成最大像素差；

第一计算子模块，用于获取表征所述农作物图像的目标像素值，将所述目标像素值与所述种植图像的总像素值相除后获取所述农作物的种植密度。

10.根据权利要求9所述的农用旋翼飞行器喷淋控制装置，其特征在于，所述农用旋翼飞行器喷淋控制装置还包括：

第二图像处理子模块，用于对经过二值化处理后的种植图像进行灰度化处理，以降低所述种植图像中包括的信息量。