[发明专利]控制系统、其控制方法及其记录介质

权利要求书

1.一种控制系统，包括：

测量装置，用于测量对象物的一维信息；

驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及

控制装置，为了基于在所述测量装置中测量的一维信息而获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，

所述控制装置具有：

测量数据获取部，在第一固定周期的任务中执行用于获取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过所述获取处理来获取测量数据；以及

形状数据生成部，在第二固定周期的任务中执行基于在所述测量数据获取部中获取的所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理，

所述形状数据生成部能够设定能够在一次任务中处理的处理量。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述第一固定周期比所述第二固定周期短。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

在横跨多个任务而执行所述生成处理、且在所述多个任务中的一个任务中所述生成处理处理了所述处理量的情况下，所述形状数据生成部中断该一个任务中的所述生成处理，且在所述多个任务中的该一个任务的下一个任务中将中断的所述生成处理重新开始。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制装置基于所述测量装置测量的所有一维信息来控制所述驱动装置，

所述测量数据获取部根据设定的测量间隔来读取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息，并且丢弃没有读取的所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制系统，其中，

还包括特征量运算部，该特征量运算部在所述第二固定周期的任务中执行基于由所述形状数据生成部生成的所述形状数据来运算所述对象物的特征量的运算处理，

所述特征量运算部能够设定能够在一次任务中处理的处理量。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的控制系统，其中，

起到主装置功能的所述控制装置与起到从动装置功能的所述测量装置及所述驱动装分辨率置经由网络连接。

7.一种控制系统的控制方法，在该控制系统中，通过驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与所述对象物的相对位置发生变化，并且为了基于在所述测量装置中测量的一维信息来获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，控制装置对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，

该控制方法包括：

在第一固定周期的任务中执行用于获取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过所述获取处理来获取测量数据的步骤；以及

在第二固定周期的任务中执行基于所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理的步骤，

该控制方法能够设定能够在一次任务中的所述生成处理中处理的处理量。

8.一种记录有计算机可读取的程序的记录介质，所述程序在控制系统中执行，在该控制系统中，通过驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与所述对象物的相对位置发生变化，并且为了基于在所述测量装置中测量的一维信息来获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，控制装置对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，

在所述控制系统的处理器中执行：

在第一固定周期的任务中执行用于获取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过所述获取处理来获取测量数据的步骤；以及

在第二固定周期的任务中执行基于所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理的步骤，

该程序能够设定能够在一次任务中的所述生成处理中处理的处理量。