[发明专利]定位方法及终端设备

说明书

本发明适用于通信技术领域，提供了一种定位方法及终端设备。该方法包括：获取当前帧之前的预设帧数的标签位置坐标；根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标；获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值，根据获取到的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值建立平方误差函数的表达式；将所述预测位置坐标作为初始坐标，根据局部优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标。本发明能够减小标签的定位误差，提高对标签的定位精度。

技术领域

本发明属于通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及终端设备。

背景技术

无线定位技术是一种利用基于无线技术的电子标签，对特定目标的位置进行定位的技术。电子标签可以是固定于定位目标上能够进行WiFi通信、蓝牙通信或ZigBee通信等无线通信的电子装置，也可以是手机、机器人等移动设备上的无线通信模块。此外，也可以将移动设备整体看作电子标签。无线定位技术通过无线通信信号对电子标签与附近的固定基站进行测距，根据基站坐标和测距值计算出移动标签的位置，从而实现对特定目标的定位。

无线定位技术可以按定位参数测量方式不同进行分类，可分为对无线信号传输时间的测量来定位的传输时间定位法(TOA，Time Of Arrival)、对信号来源角度测量进行定位的角度测量法和对信号强度测量来进行定位的信号强度测量发等。

最小二乘法是无线定位系统位置计算的最常见方法。然而在所有参与计算的基站近似处于同一条直线的时候，使用最小二乘法计算出的标签的位置误差很大，而基站通常设于定位场景的边缘区域，这样在定位场景中的一些边缘区域难以实现对标签的有效定位。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种定位方法及终端设备，以解决目前当参与定位计算的基站近似处于同一条直线时，定位出的标签位置误差较大的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种定位方法，包括：

获取当前帧之前的预设帧数的标签位置坐标；

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标；

获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值，根据获取到的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值建立平方误差函数的表达式；

将所述预测位置坐标作为初始坐标，根据局部优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标。

本发明实施例的第二方面提供了一种定位装置，包括：

获取模块，用于获取当前帧之前的预设帧数的标签位置坐标；

预测模块，用于根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标；

构建模块，用于获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值，根据获取到的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值建立平方误差函数的表达式；

计算模块，用于将所述预测位置坐标作为初始坐标，根据局部优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标。

本发明实施例的第三方面提供了一种定位终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的定位方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的定位方法。