[发明专利]定位方法及终端设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取当前帧之前的预设帧数的标签位置坐标；

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标；

获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值，根据获取到的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值建立平方误差函数的表达式，测距基站的数量大于一个；

将所述预测位置坐标作为初始坐标，根据局部优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标；

所述平方误差函数的表达式为：

其中，f(x,y,z)为平方误差函数；d_i(x,y,z)为当前帧的标签位置坐标和第i个测距基站的位置坐标之间的距离；D_i(x,y,z)为第i个测距基站对应的测距值。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标包括：

根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算标签的移动速度；

根据上一帧标签的位置坐标和所述移动速度计算当前帧标签的预测位置坐标。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标包括：

根据卡尔曼滤波算法和获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述根据局部优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标之后，还包括：

对比计算出的当前帧的标签位置坐标和上一帧的标签位置坐标之间的距离是否大于第一距离阈值；

若计算出的当前帧的标签位置坐标和上一帧的标签位置坐标之间的距离大于所述第一距离阈值，则将所述预测位置坐标作为当前帧的标签位置坐标，或者根据全局优化算法和所述平方误差函数的表达式重新计算当前帧的标签位置坐标。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，在所述对比计算出的当前帧的标签位置坐标和上一帧的标签位置坐标之间的距离是否大于第一距离阈值之前，还包括：

根据测距误差、标签的移动速度和两帧定位的间隔时间计算所述第一距离阈值。

6.如权利要求1至5任一项所述的定位方法，其特征在于，在所述将所述预测位置坐标作为初始坐标，根据局部优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解之前，还包括：

对比所述预测位置坐标与上一帧的标签位置坐标之间的距离是否大于第二距离阈值；

若所述预测位置坐标与上一帧的标签位置坐标之间的距离大于所述第二距离阈值，则将上一帧的标签位置坐标作为所述初始坐标。

7.一种定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前帧之前的预设帧数的标签位置坐标；

预测模块，用于根据获取到的预设帧数的标签位置坐标计算当前帧标签的预测位置坐标；

构建模块，用于获取对当前帧标签测距的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值，根据获取到的各个测距基站的位置坐标和各个测距基站对应的测距值建立平方误差函数的表达式，测距基站的数量大于一个；

计算模块，用于将所述预测位置坐标作为初始坐标，根据局部优化算法计算所述平方误差函数的表达式的最优解，将所述最优解作为当前帧的标签位置坐标；

所述平方误差函数的表达式为：

其中，f(x,y,z)为平方误差函数；d_i(x,y,z)为当前帧的标签位置坐标和第i个测距基站的位置坐标之间的距离；D_i(x,y,z)为第i个测距基站对应的测距值。

8.一种定位终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。