[发明专利]舵机的控制响应方法、装置及舵机

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种舵机的控制响应方法、装置及舵机，包括：获取主控单元发出的动作指令；获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；获取舵机当前的运行时间；确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。通过本发明使得舵机能够在机器人关节的不同的工作时段适应其运动需求，有效地保证舵机启动时的快速响应、运行平稳及停位时的无抖动、无过冲，提升了舵机在实际项目中的适用性以及控制响应的效果。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，其涉及一种舵机的控制响应方法、装置及舵机。

背景技术

机器人全身上下拥有许多关节，要想使机器人像人类一样活动，除了要编写规划其路径的程序外，还需要对关节进行控制，其中典型的控制设备便是舵机。舵机早期应用于航模中控制方向，但是由于其体积小、体重轻、扭矩大、精度高，便被渐渐应用到机器人上，作为每一个关节的连接部分，完成每个关节的定位和运动。

在舵机领域传统的控制响应方法，为了使控制过程更加简便，通常在机器人运动的全程都采用同一种控制响应方法控制舵机，即舵机对指令的响应速率始终保持一致。但是，这种控制响应方法为舵机的运行带来了弊端，由于机器人在启动初始、运行阶段、最后停止阶段的运动状态均不相同，对舵机的响应效率要求自然不同，比如说，舵机的机械结构本身存在一定结构虚位，在机器人最后的停止环节时，如果采用传统的控制响应方法，则会导致舵机过冲抖动。所以，现有的舵机控制响应方法不适应舵机进行指令响应的实际使用场景，会降低舵机的使用性能。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了舵机的控制响应方法、装置及舵机，以解决现有舵机的控制响应方法不适应舵机进行指令响应的实际使用场景，会对降低舵机的使用性能的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机的控制响应方法，包括：

获取主控单元发出的动作指令；

获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；

获取舵机当前的运行时间；

确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。

本发明实施例的第二方面提供了一种舵机的控制响应装置，包括：

第一获取单元，用于获取主控单元发出的动作指令；

第二获取单元，用于获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；

第三获取单元，用于获取舵机当前的运行时间；

响应单元，用于确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。

本发明实施例的第三方面提供了一种舵机，包括控制电路，所述控制电路执行如上所述舵机的控制响应方法的步骤。

在本发明实施例中，通过获取主控单元发出的动作指令，获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段，获取舵机当前的运行时间，确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应，使得舵机能够在机器人关节的不同的工作时段适应其运动需求，有效地保证舵机启动时的快速响应、运行平稳及停位时的无抖动、无过冲，提升了舵机在实际项目中的适用性以及控制响应的效果。

附图说明