[发明专利]舵机的控制响应方法、装置及舵机

权利要求书

1.一种舵机的控制响应方法，其特征在于，包括：

获取主控单元发出的动作指令；

获取与所述动作指令对应的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；

获取舵机当前的运行时间，包括：在接收到所述动作指令后，所述舵机的计时器开始计时，获取当前的计时时间作为所述运行时间；

确定所述当前的运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。

2.如权利要求1所述的控制响应方法，其特征在于，所述获取与所述动作指令对应的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段，包括：

获取与所述动作指令对应的第一指令控制参数、第二指令控制参数和第三指令控制参数，并确定与所述第一指令控制参数、所述第二指令控制参数和所述第三指令控制参数分别存在对应关系的启动工作时段、运行工作时段和停止工作时段。

3.如权利要求2所述的控制响应方法，其特征在于，所述确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应，包括：

若所述运行时间位于所述启动工作时段，基于所述第一指令控制参数执行第一响应；

若所述运行时间位于所述运行工作时段，基于所述第二指令控制参数执行第二响应；

若所述运行时间位于所述停止工作时段，基于所述第三指令控制参数执行第三响应；

其中，所述第一响应的响应速率大于所述第二响应的响应速率，并且所述第二响应的响应速率大于所述第三响应的响应速率。

4.如权利要求1-3任一项所述的控制响应方法，其特征在于，所述获取与所述动作指令对应的指令控制参数，包括：

获取与所述动作指令对应的指令控制参数集合，所述指令控制参数集合中包括一个或多个所述指令控制参数。

5.一种舵机的控制响应装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取主控单元发出的动作指令；

第二获取单元，用于获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；

第三获取单元，用于获取舵机当前的运行时间，包括：在接收到所述动作指令后，所述舵机的计时器开始计时，将获取记录当前的计时时间获取作为所述运行时间；

响应单元，用于确定所述当前的运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。

6.如权利要求5所述的控制响应装置，其特征在于，所述第二获取单元，还包括：

获取子单元，用于获取与所述动作指令对应舵机的第一指令控制参数、第二指令控制参数和第三指令控制参数，并确定与所述第一指令控制参数、所述第二指令控制参数和所述第三指令控制参数分别存在对应关系的启动工作时段、运行工作时段和停止工作时段。

7.如权利要求6所述的控制响应装置，其特征在于，所述响应单元，包括：

若所述运行时间位于所述启动工作时段，基于所述第一指令控制参数执行第一响应；

若所述运行时间位于所述运行工作时段，基于所述第二指令控制参数执行第二响应；

若所述运行时间位于所述停止工作时段，基于所述第三指令控制参数执行第三响应；

其中，所述第一响应的响应速率大于所述第二响应的响应速率，并且所述第二响应的响应速率大于所述第三响应的响应速率。

8.一种舵机，包括控制电路，其特征在于，所述控制电路执行如权利要求1至4任一项所述舵机的控制响应方法的步骤。