[发明专利]控制器位置控制性能测试方法及装置

说明书

本发明提供了一种控制器位置控制性能测试方法及装置，涉及机器人技术领域，以缓解现有技术中存在的没有对控制器单项性能测试方法的问题，能够对控制器位置控制性能进行单独测试，并能够扩充控制器其它功能和性能检测，形成标准化、程序化的测试方法。该方法包括设置机器人运动路径，运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息；利用机器人逆运动学公式对初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；基于初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到运动路径的电机理论转角；基于脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；计算电机实际转角和电机理论转角的偏差值。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种控制器位置控制性能测试方法及装置。

背景技术

近几年机器人发展迅猛，应用越来越广。工业和一些特殊领域对机器人技术要求也越来越高。控制器是机器人核心部件，其功能和性能好坏直接决定了机器人的功能和性能。传统检测机器人的方法有：采用全实物的机器人进行运动，然后用仪器或者传感器进行检测。人工记录运动数据，进行计算分析，最后进行评价。或者用软件进行离线分析、评价。缺点是真实机器人占地空间大，过程繁琐，检测和评价方法没有形成标准化和程序化。

此外，在对机器人控制器控制性能的测试中，没有单项性能测试技术对控制器位置控制性能进行单独测试。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种控制器位置控制性能测试方法及装置，能够对控制器位置控制性能进行单独测试，以弥补现有技术中没有对控制器单项性能测试的缺陷。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制器位置控制性能测试方法，用于机器人控制器位置控制性能检测，其中，该控制器位置控制性能测试方法包括：

设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；

采集控制器的脉冲信息；

利用机器人逆运动学公式对所述初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；

基于所述初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到所述运动路径的电机理论转角；

基于所述脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；

计算所述电机实际转角和所述电机理论转角的偏差值。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，该控制器位置控制性能测试方法还包括：

采用所述偏差值评价所述控制器的位置控制性能。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，该方法还包括：

建立位置控制准确度评价标准。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，该控制器位置控制性能测试方法还包括：

基于所述评价标准输出评价结果。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该控制器位置控制性能测试方法还包括：

将所述评价结果进行展示。

第二方面，本发明实施例还提供一种控制器位置控制性能测试装置，其中，包括：

路径模块，用于设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；

采集模块，用于采集控制器的脉冲信息；