[发明专利]控制器位置控制性能测试方法及装置有效
| 申请号： | 201710991005.9 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107775664B | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 何国田;汤登峰;王芬;梅峻峰;邱俊;秦朗;王松;王贤福;赵飞亚 | 申请（专利权）人： | 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 400700 重庆市北碚区*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 初始点位置 电机转角 控制器位置 运动路径 控制性能测试 终点位置坐标 转角 电机理论 脉冲信息 实际转角 终点位置 控制器 电机 机器人技术领域 采集控制器 机器人运动 测试 控制性能 逆运动学 性能测试 性能检测 程序化 机器人 标准化 缓解 | ||
1.一种控制器位置控制性能测试方法，用于机器人控制器位置控制性能检测，其特征在于，所述控制器位置控制性能测试方法包括：
设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；
采集控制器的脉冲信息；
利用机器人逆运动学公式对所述初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；
基于所述初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到所述运动路径的电机理论转角；
基于所述脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；
计算所述电机实际转角和所述电机理论转角的偏差值。
2.根据权利要求1所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：
采用所述偏差值评价所述控制器的位置控制性能。
3.根据权利要求1所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：
建立位置控制准确度评价标准。
4.根据权利要求3所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：
基于所述评价标准输出评价结果。
5.根据权利要求4所述的控制器位置控制性能测试方法，其特征在于，还包括：
将所述评价结果进行展示。
6.一种控制器位置控制性能测试装置，其特征在于，包括：
路径模块，用于设置机器人运动路径，所述运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；
采集模块，用于采集控制器的脉冲信息；
计算模块，用于利用机器人逆运动学公式对所述初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；
基于所述初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到所述运动路径的电机理论转角；
基于所述脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；
计算所述电机实际转角和所述电机理论转角的偏差值。
7.根据权利要求6所述的控制器位置控制性能测试装置，其特征在于，所述控制器位置控制性能测试装置还包括：
评价模块，用于采用所述偏差值评价所述控制器的位置控制性能。
8.根据权利要求6所述的控制器位置控制性能测试装置，其特征在于，所述控制器位置控制性能测试装置还包括：
标准建立模块，用于建立位置控制准确度评价标准。
9.根据权利要求8所述的控制器位置控制性能测试装置，其特征在于，所述评价模块还用于基于所述评价标准输出评价结果。
10.根据权利要求9所述的控制器位置控制性能测试装置，其特征在于，所述控制器位置控制性能测试装置还包括：
展示模块，用于将所述评价结果进行展示。
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