[发明专利]激光雷达及其测距方法

说明书

一种激光雷达及其测距方法，激光雷达包括：至少两个激光器；激光器控制器，控制至少两个激光器按照预设时间间隔序列在不同的时刻，和/或采用预设幅度序列指示的各个幅度分别发射激光脉冲；合束器，将至少两个激光器发出的激光脉冲合并至同一发射通道内进行发射；探测器，接收回波脉冲；测时器，对探测器接收到的各个回波脉冲彼此之间的时间间隔和/或各自的脉冲幅度进行测量；分析模块，如果测时器测量得到的时间间隔与预设时间间隔序列相匹配，和/或测量得到的脉冲幅度与预设脉冲幅度序列相匹配，则判定回波脉冲是由至少两个激光器发出的激光脉冲经由障碍物反射得到的。本发明技术方案可以提高激光雷达测距的准确性。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种激光雷达及其测距方法。

背景技术

远距离的激光雷达可以用于测距。通常基于直接飞行时间法，也即通过发射宽度很窄但峰值功率高的激光脉冲，测量脉冲光到障碍物之间来回的光飞行的时间进行测距。

但是，在同一测量范围内，同时有多台激光雷达在工作的场景下，例如，在一台车上安装多台激光雷达时，或者多辆安装有激光雷达的车辆相距较近时，由于激光雷达的测量原理是基于对发射激光脉冲的飞行时间进行测量，如果每台激光雷达无法判别收到的光脉冲是不是自己发出的，那么有一定概率接收到其他雷达发出的光脉冲时，也会被判定为回波信号，从而导致测距结果的错误。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何提高激光雷达测距的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种激光雷达，激光雷达包括：

至少两个激光器；激光器控制器，控制所述至少两个激光器按照预设时间间隔序列在不同的时刻，和/或采用预设幅度序列指示的各个幅度分别发射激光脉冲；合束器，将所述至少两个激光器发出的激光脉冲合并至同一发射通道内进行发射；探测器，接收回波脉冲；测时器，对所述探测器接收到的各个回波脉冲彼此之间的时间间隔和/或各自的脉冲幅度进行测量；分析模块，如果所述测时器测量得到的时间间隔与所述预设时间间隔序列相匹配，和/或测量得到的脉冲幅度与所述预设脉冲幅度序列相匹配，则判定所述回波脉冲是由所述至少两个激光器发出的激光脉冲经由障碍物反射得到的。

可选的，所述分析模块还利用所述回波脉冲对所述障碍物进行测距。

可选的，所述预设时间间隔序列是在预设时间取值范围内随机选取组合的，所述预设脉冲幅度序列是在预设幅度取值范围内随机选取组合的。

可选的，所述激光器控制器控制所述至少两个激光器按照所述预设时间间隔序列指示的各个时间间隔在不同的时刻分别发射所述激光脉冲。

可选的，所述激光器控制器控制所述至少两个激光器按照所述预设时间间隔序列指示的各个时间间隔与所述预设脉冲幅度序列指示的各个脉冲幅度的组合，在不同的时刻采用对应的幅度分别发射所述激光脉冲。

可选的，所述测时器对所述接收到的各个回波脉冲的到达时间进行测量，以得到所述接收到的各个回波脉冲之间的时间间隔。

可选的，所述测时器根据所述接收到的各个回波脉冲的波形峰值得到所述接收到的各个回波脉冲的脉冲幅度；或者，所述测时器通过测量幅值达到设定阈值的回波持续时间得到所述接收到的各个回波脉冲的脉冲幅度。

本发明实施例还公开了一种激光雷达测距方法，激光雷达测距方法包括：

控制至少两个激光器按照预设时间间隔序列在不同的时刻，和/或采用预设幅度序列指示的各个幅度分别发射激光脉冲；将所述至少两个激光器发出的激光脉冲合并至同一发射通道内进行发射；接收回波脉冲；对接收到的各个回波脉冲彼此之间的时间间隔和/或各自的脉冲幅度进行测量；如果测量得到的时间间隔与所述预设时间间隔序列相匹配，和/或测量得到的脉冲幅度与所述预设脉冲幅度序列相匹配，则判定所述回波脉冲是由所述至少两个激光器发出的激光脉冲经由障碍物反射得到的。