[发明专利]激光雷达及其测距方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

至少两个激光器；

激光器控制器，控制所述至少两个激光器按照预设时间间隔序列在不同的时刻，和/或采用预设脉冲幅度序列指示的各个幅度分别发射激光脉冲；

合束器，将所述至少两个激光器发出的激光脉冲合并至同一发射通道内进行发射；

探测器，接收回波脉冲；

测时器，对所述探测器接收到的各个回波脉冲彼此之间的时间间隔和/或各自的脉冲幅度进行测量；

分析模块，如果所述测时器测量得到的时间间隔与所述预设时间间隔序列相匹配，和/或测量得到的脉冲幅度与所述预设脉冲幅度序列相匹配，则判定所述回波脉冲是由所述至少两个激光器发出的激光脉冲经由障碍物反射得到的。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述分析模块还利用所述回波脉冲对所述障碍物进行测距。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述预设时间间隔序列是在预设时间取值范围内随机选取组合的，所述预设脉冲幅度序列是在预设幅度取值范围内随机选取组合的。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光器控制器控制所述至少两个激光器按照所述预设时间间隔序列指示的各个时间间隔在不同的时刻分别发射所述激光脉冲。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光器控制器控制所述至少两个激光器按照所述预设时间间隔序列指示的各个时间间隔与所述预设脉冲幅度序列指示的各个脉冲幅度的组合，在不同的时刻采用对应的幅度分别发射所述激光脉冲。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述测时器对所述接收到的各个回波脉冲的到达时间进行测量，以得到所述接收到的各个回波脉冲之间的时间间隔。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述测时器根据所述接收到的各个回波脉冲的波形峰值得到所述接收到的各个回波脉冲的脉冲幅度；

或者，所述测时器通过测量幅值达到设定阈值的回波持续时间得到所述接收到的各个回波脉冲的脉冲幅度。

8.一种激光雷达测距方法，其特征在于，包括：

控制至少两个激光器按照预设时间间隔序列在不同的时刻，和/或采用预设脉冲幅度序列指示的各个幅度分别发射激光脉冲；

将所述至少两个激光器发出的激光脉冲合并至同一发射通道内进行发射；

接收回波脉冲；

对接收到的各个回波脉冲彼此之间的时间间隔和/或各自的脉冲幅度进行测量；

如果测量得到的时间间隔与所述预设时间间隔序列相匹配，和/或测量得到的脉冲幅度与所述预设脉冲幅度序列相匹配，则判定所述回波脉冲是由所述至少两个激光器发出的激光脉冲经由障碍物反射得到的。

9.根据权利要求8所述的激光雷达测距方法，其特征在于，还包括：

利用所述回波脉冲对所述障碍物进行测距。

10.根据权利要求8所述的激光雷达测距方法，其特征在于，所述控制至少两个激光器按照预设时间间隔序列在不同的时刻，和采用预设幅度序列指示的各个幅度分别发射激光脉冲包括：

控制所述至少两个激光器按照所述预设时间间隔序列指示的各个时间间隔与所述预设脉冲幅度序列指示的各个脉冲幅度的组合，在不同的时刻采用对应的幅度分别发射所述激光脉冲。