[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

激光雷达包括机械式激光雷达以及固态激光雷达，固态激光雷达可以采用振镜使单束激光变为多束激光，从而节约成本。

固态激光雷达采用的振镜的频率/扫描角度与振镜的镜面的面积成反比，即频率高或扫描角度大时，振镜反射镜的镜面面积要小。而激光器的出射激光的光斑直径要与振镜的的镜面相匹配，而现有的固态激光雷达中，振镜的频率/扫描角度还不能满足目前主流激光雷达的扫描角度的要求。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能增加激光雷达的扫描角度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：

2N+1个激光发射器，用于发射出射激光；

振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；

其中，N为整数且N≥0。

可选的，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。

可选的，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。

可选的，所述2N+1个激光发射器中，每个激光发射器发射的出射激光与水平面之间的夹角为第二夹角，所述2N+1个第二夹角的度数相同。

可选的，所述第二夹角的度数不为零。

可选的，所述振镜的反射面与水平面之间的夹角的度数不为零。

可选的，所述激光雷达还包括：

2N+1个发射端准直单元，所述发射端准直单元与所述激光发射器一一对应；

所述发射端准直单元设置于所述对应的激光发射器与所述振镜之间。

第二方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：

2N+1个激光发射器发射出射激光；

振镜改变所述出射激光的光路方向；

其中，N为整数且N≥0。

可选的，所述2N+1个激光发射器中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第一夹角，所述2N个第一夹角的度数相同。

可选的，第N个激光雷达发射器发射的出射激光射入所述振镜的中心。

可选的，所述2N+1个激光发射器中，每个激光发射器发射的出射激光与水平面之间的夹角为第二夹角，所述2N+1个第二夹角的度数相同。

可选的，所述第二夹角的度数不为零。

可选的，所述振镜的反射面与水平面之间的夹角的度数不为零。

可选的，所述方法还包括：

2N+1个发射端准直单元准直对应的出射激光，所述发射端准直单元与所述激光发射器一一对应；

所述发射端准直单元设置于所述对应的激光发射器与所述振镜之间。

本发明的实施例中公开了一种激光雷达，激光雷达包括：2N+1个激光发射器，用于发射出射激光；振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；其中，N为整数且N≥0。本发明实施例中，由于增加了激光发射器，增加了激光雷达的扫描范围，从而也增加了激光雷达的扫描角度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例的激光雷达的俯视示意图；

图2所示为本发明实施例的激光发射器光路示意图；

图3所示为本发明实施例的激光雷达的扫描范围的示意图；

图4所示为本发明实施例的激光雷达的侧视示意图；

图5所示为本发明实施例的激光雷达的俯视示意图。

具体实施方式

本发明如下实施例提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能增加激光雷达的扫描角度。