[发明专利]双面型三爪夹具及机械手

说明书

技术领域

本发明涉及夹具领域，具体而言，涉及一种双面型三爪夹具及一种机械手。

背景技术

目前，现有的铝合金轮毂的机加工工序包括车削I序和车削II序，首先，需要将毛坯装夹到车削I序的数控机床后进行自动车削，车削完I序后拆下已车削了半边的毛坯，再装夹上新的毛坯重复加工，已车削了半边的毛坯装夹到II序数控车床进行II序车削。其中，车削I序和车削II序所用的数控车床通常都是面对面并排设置，两台数控车床之间距离大约在1米～2米之间，人工操作进行装夹和搬运时很不方便，既费时又费力。

相关技术中，使用六轴关节机器人配双爪夹具对轮毂进行装夹，为了夹持大部分的轮毂，夹臂设计的比较长，导致在夹持时夹具的两条夹臂的同步性及稳定性会受到一定影响，进而造成车削后的轮毂的尺寸精度降低。另外，当需要取下数控车床上的轮毂并进行旋转对调位置时，需要的空间较大，导致六轴关节机器人连带夹具需要先收回来，然后在空间足够的地方进行旋转对调操作，使整个操作过程复杂化，生产效率较低。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种双面型三爪夹具。

本发明的另一个目的在于提供一种具有上述双面型三爪夹具的机械手。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种双面型三爪夹具，包括：支撑部件；两个夹紧机构，分别设置于支撑部件的相对两侧，任一夹紧机构包括周向均匀设置的三个爪臂，以及与三个爪臂一一对应设置的三个驱动装置，其中，三个爪臂均向远离另一个夹紧机构的方向伸出，任一驱动装置用于带动相应的爪臂运动，以通过三个爪臂实现夹紧工件。

本发明提供的双面型三爪夹具，在支撑部件的相对两侧分别设置有一个夹紧机构，通过上述两个夹紧机构能够分别对位于该双面型三爪夹具相对两侧的工件进行夹紧。具体地，任意一个夹紧机构包括周向均匀设置的三个爪臂，且一个夹紧机构中三个爪臂均向远离另一个夹紧机构的方向伸出，任意一个夹紧机构通过与爪臂对应设置的驱动装置带动相应的爪臂运动，实现利用三个爪臂将一侧的工件进行夹紧。通过上述方案，一方面提高了夹紧工件时的稳定性和可靠性，另一方面能够在实现夹紧工件的同时，大幅缩短各个爪臂的长度，使该双面型三爪夹具的整体结构紧凑，减小将两侧的夹紧机构以及被夹紧的工件进行旋转对调位置时所需的空间，实用性高，有利于提高生产效率。

其中，工件包括轮毂，值得说明的是，相较两爪夹具而言，通过三个爪臂对轮毂进行夹紧，具有结构紧凑，夹紧精度高的优点，大幅缩短了各个爪臂的长度，便于在较窄的空间内实现对两侧的夹紧机构以及被夹紧的轮毂旋转对调位置，实用性高。

另外，本发明提供的上述实施例中的双面型三爪夹具还可以具有如下附加技术特征：

上述任一技术方案中，优选地，驱动装置包括：缸体组件，包括：缸体，缸体内设置有活塞孔；活塞，安装于活塞孔内；活塞杆，一端与活塞连接，另一端延伸至活塞孔外与支撑部件中的连接支架固定连接。

在本方案中，通过将缸体组件中的活塞杆与支撑部件中的连接支架固定连接，使缸体能够相对于支撑部件运动，从而能够利用缸体运动来带动相应的爪臂移动，简化了夹紧机构的整体结构，有利于降低成本。

可选地，在缸体的左右两侧设置两个活塞孔，然后在每个活塞孔内各安装一个活塞，最后将与每个活塞连接的活塞杆分别与连接支架固定连接，能够提高缸体运动的稳定性，进而能够提高夹紧精度。

上述任一技术方案中，优选地，还包括：导轨结构，包括相配合的导轨和导槽，导轨和导槽中的一个设于缸体上，另一个设于连接支架上。

在本方案中，双面型三爪夹具中设置有导轨结构，导轨结构包括相配合的导轨和导槽，通过将导轨和导槽中的一个设于缸体上，另一个设于连接支架上，使缸体能够相对于连接支架平稳地滑动。

可选地，在缸体的左右两侧分别设置一个导轨结构，能够进一步提高缸体运动的平稳性，进而提高夹紧精度，可靠性较高。

上述任一技术方案中，优选地，支撑部件包括：支撑板，以及固定连接于支撑板两侧的两个连接柱，两个连接柱均垂直于支撑板，其中，任一连接柱的外周面上固定有三个连接支架，且三个连接支架相互间隔120度设置。

在本方案中，支撑板的两侧分别固定连接一个垂直于支撑板的连接柱，任一连接柱的外周面上固定有相互间隔120度设置的三个连接支架，通过设置连接支架，便于对缸体组件中的活塞杆进行固定，并能够限制缸体的运动方向，使得在利用爪臂夹紧工件时不易出现夹紧部错位的情况，从而减少了由于工件夹紧部错位而导致的工件滑落伤人的问题，提高了安全性。