[发明专利]双面型三爪夹具及机械手

权利要求书

1.一种双面型三爪夹具，其特征在于，包括：

支撑部件；

两个夹紧机构，分别设置于所述支撑部件的相对两侧，任一所述夹紧机构包括周向均匀设置的三个爪臂，以及与所述三个爪臂一一对应设置的三个驱动装置，

其中，所述三个爪臂均向远离另一个所述夹紧机构的方向伸出，任一所述驱动装置用于带动相应的所述爪臂运动，以通过所述三个爪臂实现夹紧工件。

2.根据权利要求1所述的双面型三爪夹具，其特征在于，所述驱动装置包括：

缸体组件，包括：

缸体，所述缸体内设置有活塞孔；

活塞，安装于所述活塞孔内；

活塞杆，一端与所述活塞连接，另一端延伸至所述活塞孔外，并与所述支撑部件中的连接支架固定连接。

3.根据权利要求2所述的双面型三爪夹具，其特征在于，还包括：

导轨结构，包括相配合的导轨和导槽，所述导轨和所述导槽中的一个设于所述缸体上，另一个设于所述连接支架上。

4.根据权利要求2所述的双面型三爪夹具，其特征在于，所述支撑部件包括：

支撑板，以及固定连接于所述支撑板两侧的两个连接柱，所述两个连接柱均垂直于所述支撑板，

其中，任一所述连接柱的外周面上固定有三个所述连接支架，且三个所述连接支架相互间隔120度设置。

5.根据权利要求2所述的双面型三爪夹具，其特征在于，

所述缸体组件包括气缸组件。

6.根据权利要求3所述的双面型三爪夹具，其特征在于，

所述导轨结构包括T形导轨结构和燕尾形导轨结构。

7.根据权利要求4所述的双面型三爪夹具，其特征在于，还包括：

同步环，设置于任一所述连接柱的开放端，所述同步环的中轴线与所述连接柱的中轴线重合，且所述同步环能够相对于所述连接柱旋转；

其中，所述同步环与对应于所述同步环的所述夹紧机构中的任一所述缸体之间设有连接杆，以实现所述夹紧机构中的所述三个爪臂的同步运动。

8.根据权利要求2所述的双面型三爪夹具，其特征在于，还包括：

调节组件，包括：

固定座，与所述缸体固定连接，所述固定座上形成沿所述缸体的运动方向设置的T形槽；

调节块，所述调节块上设有至少一个连接孔以及用于安装所述爪臂的安装孔；

连接件，用于连接所述T形槽和所述连接孔，以实现将所述爪臂固定在所述缸体上，

其中，所述连接件连接所述T形槽的一端能够被固定在所述T形槽两端之间的任意一个位置。

9.根据权利要求4所述的双面型三爪夹具，其特征在于，所述支撑部件还包括：

法兰盘，设置于所述支撑板的端部，所述法兰盘用于连接机械手。

10.根据权利要求9所述的双面型三爪夹具，其特征在于，所述支撑部件还包括：

管路固定板，所述管路固定板的横截面呈L形，所述管路固定板固定连接在所述法兰盘的周边部位。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的双面型三爪夹具，其特征在于，所述爪臂包括：

支撑柱；

夹紧轮，设置于所述支撑柱的端部，所述夹紧轮的外周面设有V形槽；

其中，所述夹紧轮与所述支撑柱转动连接，或所述夹紧轮与所述支撑柱固定连接。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的双面型三爪夹具，其特征在于，所述工件包括轮毂。

13.一种机械手，其特征在于，包括：

如权利要求1至12中任一项所述的双面型三爪夹具。