[发明专利]控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本发明提供能够抑制仿形控制中的振动的同时缩短测量的节拍时间的控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质。本发明是具有位移传感器(7)、驱动装置(30、40)以及PLC(1)的PLC系统(SYS)。在PLC系统(SYS)中，PLC(1)的仿形控制部(162)基于在滤波部(162c)去除了测量噪声(噪声信息)的位移传感器(7)的测量信息(一维信息)以及来自驱动装置(30、40)的位置信息，算出位移传感器(7)与对象物A的距离成为恒定的目标位置。

技术领域

本发明涉及测量对象物形状的控制应用程序的控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

对许多在生产现场使用的机器、设备，利用可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，以下也称为PLC)等控制装置来进行控制。已知有使用这样的控制装置对测量装置进行控制并测量对象物形状的控制系统。例如，专利文献1中公开了一种装置系统，其利用仿形控制来控制安装有形状位移用传感器的仿形头的移动，以便基于形状位移用传感器的信号对模型面形状进行仿形。

专利文献1：日本特开平07-314295号公报

然而，在专利文献1中公开的装置系统中，来自形状位移用传感器(测量装置)的信号中重叠有测量噪声时，由于基于重叠有测量噪声的信号，对仿形头的移动进行仿形控制，因此仿形控制受到测量噪声的影响而成为振动性控制。在以往的装置系统中，为了从形状位移用传感器(测量装置)的信号中去除测量噪声，在测量装置的控制器中设置了滤波器，但由于滤波器中的处理而在信号中出现相位的延迟，如果基于相位延迟的信号测量形状，则存在产生测量误差的问题。而且，在以往的装置系统中，由于滤波器中的处理而致使测量的节拍时间(tact time)变长，因此难以抑制仿形控制中的振动的同时，难以缩短测量的节拍时间。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够抑制仿形控制中的振动的同时缩短测量的节拍时间的控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质。

根据本发明的一个方案，提供一种控制系统，其中，包括：测量装置，测量对象物的一维信息；驱动装置，使测量装置与对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，对测量装置和驱动装置进行控制，以便基于在测量装置中测量的一维信息获取对象物的二维形状或三维形状的信息；控制装置具有：测量数据制作部，将根据测量间隔读取的测量装置的多个一维信息以及来自驱动装置的多个位置信息作为测量数据来制作；驱动控制部，对驱动装置进行控制，以使测量装置与对象物的距离变得恒定；以及形状数据生成部，基于在测量数据制作部制作的测量数据，生成二维形状或三维形状的形状数据；驱动控制部具有：滤波部，从测量装置的一维信息中去除噪声信息；以及目标位置计算部，基于在滤波部去除了噪声信息的一维信息以及来自驱动装置的位置信息，算出测量装置与对象物的距离变得恒定的目标位置。

优选地，驱动控制部还具有轨迹计算部，该轨迹计算部将测量装置与对象物的相对位置到达目标位置计算部所算出的目标位置为止的轨迹作为针对驱动装置的指令值来算出。

优选地，轨迹计算部能够设定测量装置与对象物的相对位置到达目标位置为止的速度、加速度以及加加速度值中的至少任一个值。

优选地，滤波部是低通滤波器。

优选地，控制装置还具有特征量运算部，该特征量运算部基于由形状数据生成部生成的形状数据，对对象物的特征量进行运算。

优选地，起到主装置作用的控制装置与起到从装置作用的测量装置及驱动装置经由网络连接。