[发明专利]控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制系统，其中，包括：

测量装置，测量对象物的一维信息；

驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及

控制装置，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，以便基于在所述测量装置中测量的一维信息，获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息；

所述控制装置具有：

测量数据制作部，将根据测量间隔读取的所述测量装置的多个一维信息以及来自所述驱动装置的多个位置信息作为测量数据来制作；

驱动控制部，对所述驱动装置进行控制，以使所述测量装置与所述对象物的距离成为恒定；以及

形状数据生成部，基于在所述测量数据制作部制作的所述测量数据，生成二维形状或三维形状的形状数据；

所述驱动控制部具有：

滤波部，从所述测量装置的一维信息中去除噪声信息；以及

目标位置计算部，基于在所述滤波部去除了所述噪声信息的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息，算出所述测量装置与所述对象物的距离成为恒定的目标位置。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述驱动控制部还具有轨迹计算部，该轨迹计算部将所述测量装置与所述对象物的相对位置到达所述目标位置计算部所算出的目标位置为止的轨迹作为针对所述驱动装置的指令值来算出。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述轨迹计算部能够设定所述测量装置与所述对象物的相对位置到达目标位置为止的速度、加速度以及加加速度值中的至少任一个值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制系统，其中，

所述滤波部是低通滤波器。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制装置还具有特征量运算部，该特征量运算部基于由所述形状数据生成部生成的所述形状数据，对所述对象物的特征量进行运算。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的控制系统，其中，

起到主装置作用的所述控制装置与起到从装置作用的所述测量装置及所述驱动装置经由网络连接。

7.一种控制装置的控制方法，其中，该控制装置对驱动装置进行控制，使得驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与所述对象物的相对位置发生变化，并且对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，以便基于在所述测量装置中测量的一维信息，获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息；

所述控制方法包括：

将根据测量间隔读取的所述测量装置的多个一维信息以及来自所述驱动装置的多个位置信息作为测量数据来制作的制作步骤；

对所述驱动装置进行控制，以使所述测量装置与所述对象物的距离成为恒定的控制步骤；以及

基于在所述制作步骤中制作的所述测量数据，生成二维形状或三维形状的形状数据的形状数据生成步骤；

所述控制步骤包括：

从所述测量装置的一维信息中去除噪声信息的步骤；以及

基于去除了所述噪声信息的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息，算出所述测量装置与所述对象物的距离成为恒定的目标位置的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其中，存储有被控制装置的处理器执行的程序，该控制装置对驱动装置进行控制，使得驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与所述对象物的相对位置发生变化，并且对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，以便基于在所述测量装置中测量的一维信息，获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息；

所述程序在所述控制装置的处理器中执行：

将根据测量间隔读取的所述测量装置的多个一维信息以及来自所述驱动装置的多个位置信息作为测量数据来制作的步骤；

从所述测量装置的一维信息中去除噪声信息，基于去除了所述噪声信息的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息，算出所述测量装置与所述对象物的距离成为恒定的目标位置，从而对所述驱动装置进行控制，以使所述测量装置与所述对象物的距离成为恒定的控制步骤；以及

基于制作的所述测量数据，生成二维形状或三维形状的形状数据的步骤。