[发明专利]矿山机械的控制系统、矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法

说明书

技术领域

本发明涉及矿山机械的控制系统、矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法。

背景技术

矿山机械有时以按照设定的目标行走速度在矿山中行走的方式被控制。在专利文献1中公开了以下技术：基于包含行走路径的路面阻力的行走路径信息预测车辆速度的变化，判断要进行加速行走、减速行走、以及惯性滑行行走中的哪一种，以使经过规定时间后的车辆速度处于规定范围内。

专利文献1：日本特开2013-169956号公报。

发明内容

矿山机械有时在被称为油砂矿山的矿山中行走。油砂(oil sand)是指包含高粘度矿物油的砂岩。在油砂路面上，路面是像海绵一样的状态，矿山机械会因其重量而逐渐下陷，因此车辆行走时的路面阻力非常大，而且路面的起伏也剧烈。因此，即使对矿山机械设定目标行走速度，在矿山机械在油砂路面上行走时，可能也难以按照目标行走速度行走。例如，可能因路面阻力太大而使得矿山机械的实际行走速度与目标行走速度相比大幅下降、或者因路面的起伏等而矿山机械在油砂路面被卡住(停止)。矿山机械一旦在油砂路面上被陷住，则需要花费很多时间才能脱离该状态恢复通常的行走状态，可能导致矿山的生产效率下降。

本发明的目的在于提供能够通过抑制矿山机械的实际行走速度与目标行走速度的误差而抑制矿山的生产效率下降的矿山机械的控制系统、矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法。

根据本发明的第一方式，提供一种矿山机械的控制系统，其用于控制驱动矿山机械的行走装置的驱动装置，该控制系统具有：油门指令值运算部，其计算用于使矿山机械加速的油门指令值；修正值运算部，其基于用于使矿山机械成为目标行走速度的驱动装置的第一驱动力分量、以及用于抵消矿山机械的行走阻力分量的驱动装置的第二驱动力分量，计算针对油门指令值的修正值；加法处理部，其对油门指令值与修正值进行相加处理来计算修正油门指令值；以及油门指令值输出部，其将修正油门指令值输出至驱动装置。

根据本发明的第二方式，提供一种矿山机械，其具有第一方式的矿山机械的控制系统。根据本发明的第三方式，提供一种矿山机械的管理系统，其具有管理装置，对第二方式的矿山机械输出包含目标行走速度和目标行走路径的行走条件数据。根据本发明的第四方式，提供一种矿山机械的管理方法，包括：对具有利用驱动装置的驱动力工作的行走装置的矿山机械发送行走条件数据的步骤，该行走条件数据包含矿山的目标行走速度和目标行走路径；计算用于使矿山机械加速的油门指令值的步骤；计算用于使矿山机械成为目标行走速度的驱动装置的第一驱动力分量的步骤；计算用于抵消矿山机械的行走阻力分量的驱动装置的第二驱动力分量的步骤；基于第一驱动力分量和第二驱动力分量计算针对油门指令值的修正值的步骤；对油门指令值与修正值进行相加处理来计算修正油门指令值的步骤；以及将修正油门指令值输出至所述驱动装置的步骤。

根据本发明，提供能够抑制矿山机械的实际行走速度与目标行走速度的误差而抑制矿山的生产效率下降的矿山机械的控制系统、矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法。

附图说明

图1是示意性地表示本实施方式涉及的矿山机械的管理系统的一个示例的图。

图2是用于说明本实施方式涉及的自卸车的目标行走路径的示意图。

图3是示意性地表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。

图4是示意性地表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。

图5是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的一个示例的框图。

图6是用于说明关于自卸车的行走控制的图。

图7是用于说明关于自卸车的行走控制的图。

图8是表示从本实施方式涉及的油门指令值输出部输出的油门指令值的一个示例的图。

图9是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的动作的一个示例的流程图。

图10是用于说明比较示例涉及的自卸车的动作的图。

图11是用于说明本实施方式涉及的自卸车的动作的图。

符号说明

1 管理系统

2 自卸车(矿山机械)

3 其它矿山机械

4 矿山机械

5 定位卫星

6 中继器

7 管制设施

9 通信系统

10 管理装置

11 计算机

12 处理装置

13 存储装置

13B 数据库

15 输入输出部