[发明专利]矿山机械的控制系统、矿山机械、矿山机械的管理系统和矿山机械的管理方法

权利要求书

1.一种矿山机械的控制系统，其用于控制驱动矿山机械的行走装置的驱动装置，其特征在于，具有：油门指令值运算部，其计算用于使所述矿山机械加速的油门指令值；修正值运算部，其基于用于使所述矿山机械成为目标行走速度的所述驱动装置的第一驱动力分量、以及用于抵消所述矿山机械的行走阻力分量的所述驱动装置的第二驱动力分量，来计算针对所述油门指令值的修正值；加法处理部，其对所述油门指令值与所述修正值进行相加处理来计算修正油门指令值；以及油门指令值输出部，其将所述修正油门指令值输出至所述驱动装置。

2.根据权利要求1所述的矿山机械的控制系统，其特征在于：所述油门指令值运算部按规定周期计算所述油门指令值，所述加法处理部在第二时刻的一个周期之前的第一时刻计算出的所述油门指令值为阈值以下时，对在所述第一时刻之后的第二时刻计算出的所述油门指令值与所述修正值进行相加处理来计算所述修正油门指令值。

3.根据权利要求2所述的矿山机械的控制系统，其特征在于：所述油门指令值为阈值以下是指所述油门指令值为0的状态。

4.根据权利要求2所述的矿山机械的控制系统，其特征在于：所述油门指令值运算部计算油门变化量，具有对计算出的所述油门变化量进行积分处理的积分器，在所述第一时刻计算出的所述油门指令值为所述阈值以下时，对由所述积分器积分处理后的所述油门指令值与所述修正值进行相加处理，从所述油门指令值输出部输出所述修正油门指令值，在所述第一时刻计算出的所述油门指令值大于所述阈值时，对由所述积分器积分处理后的所述油门指令值不进行与所述修正值相加的处理，而从所述油门指令值输出部输出。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的矿山机械的控制系统，其特征在于，具有：行走速度检测器，其检测所述矿山机械的行走速度；以及加速度检测器，其检测所述矿山机械的加速度，所述修正值运算部基于所述行走速度检测器的检测结果计算所述第一驱动力分量，基于所述加速度检测器的检测结果计算所述第二驱动力分量。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的矿山机械的控制系统，其特征在于，具有：倾斜角度检测器，其检测所述矿山机械相对于水平面的倾斜角度，所述修正值运算部基于所述倾斜角度检测器的检测结果计算所述第二驱动力分量。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的矿山机械的控制系统，其特征在于：所述矿山机械包括具有箱斗的搬运机械，所述矿山机械的控制系统具有载重量检测器，其检测装载在所述箱斗中的货物的载重量，所述修正值运算部基于所述载重量检测器的检测结果计算所述第二驱动力分量。

8.一种矿山机械，其特征在于：具有权利要求1至7中任一项所述的矿山机械的控制系统。

9.一种矿山机械的管理系统，其特征在于，具有：管理装置，其对权利要求8所述的矿山机械输出包含所述目标行走速度和目标行走路径的行走条件数据。

10.一种矿山机械的管理方法，其特征在于，包括：对具有利用驱动装置的驱动力工作的行走装置的矿山机械发送行走条件数据的步骤，所述行走条件数据包含所述矿山的目标行走速度和目标行走路径；计算用于使所述矿山机械加速的油门指令值的步骤；计算用于使所述矿山机械成为所述目标行走速度的所述驱动装置的第一驱动力分量的步骤；计算用于抵消所述矿山机械的行走阻力分量的所述驱动装置的第二驱动力分量的步骤；基于所述第一驱动力分量和所述第二驱动力分量计算针对所述油门指令值的修正值的步骤；对所述油门指令值与所述修正值进行相加处理来计算修正油门指令值的步骤；以及将所述修正油门指令值输出至所述驱动装置的步骤。