[发明专利]一种机械手空间移动轨迹的设计方法

说明书

本申请属于机械手控制设计领域，具体涉及一种机械手空间移动轨迹的设计方法，包括如下步骤：步骤一、采用计算机软件根据工件的实际数据，建立待加工工件的3D模型，并生成3D模型的.stl文件；步骤二、对待加工工件的3D模型进行切片处理，并获取所有切片的数据坐标G代码文件；步骤三、采用文字处理软件打开G代码文件，提取其中的X、Y、Z三维坐标数据保存为.CSV文件；步骤四、向.CSV文件中加入机械手实现运动所需的其他数据，并再次保存.CSV文件；步骤五、将步骤四得到的.CSV文件导入机械手的样条文件中，并使样条文件满足机械手中程序能调用的要求。其能有效简化机械手复杂空间运行轨迹的设计。

技术领域

本申请属于机械手控制设计领域，具体涉及一种机械手空间移动轨迹的设计方法。

背景技术

机械手的移动轨迹是采用机械手的编程软件实现，使用示教的方法确定移动轨迹的关键位置，通过移动到各个关键位置来实现轨迹的移动控制，当轨迹的关键点越多程序的编写就越复杂，如果需要实现复杂3D图案时，示教的方法就无法准确的确定关键点的坐标位置，从而无法实现复杂图案的设计。3D打印已经有成熟的软件模型设计，因此采用3D的建模软件完成复杂轨迹位置数据设计，再通过文件转换，导入到机械手的样条文件中，从而实现机械手通过读取样条文件实现复杂轨迹的移动。因此，这种设计方法能够极大的减少机械手的编程工作，解决了机械手无法实现的三维复杂图案轨迹的设计，对机械手实现复杂轨迹的移动具有重要的意义。

发明内容

为实现简化机械手复杂空间运行轨迹的设计，本申请提供一种机械手空间移动轨迹的设计方法。

为实现上述技术目的，本发明采取的具体技术方案为，一种机械手空间移动轨迹的设计方法，包括如下步骤：

步骤一、采用计算机软件根据工件的实际数据，建立待加工工件的3D模型，并生成3D模型的.stl文件；

步骤二、对待加工工件的3D模型进行切片处理，并获取所有切片的数据坐标G代码文件（也为.gcode文件）；

步骤三、采用文字处理软件打开G代码文件，提取其中的X、Y、Z三维坐标数据保存为.CSV文件；

步骤四、向.CSV文件中加入机械手实现运动所需的X轴的旋转角度A、Y轴的旋转角度B以及Z轴的旋转角度C，并再次保存.CSV文件；

步骤五、将步骤四得到的.CSV文件导入机械手的样条文件中，并使样条文件满足机械手中程序能调用的要求。

作为本发明改进的技术方案，步骤一具体包括采用SolidWorks设计待加工工件的模型，并保存为.stl文件。

作为本发明改进的技术方案，步骤二将.stl文件导入simplify3d软件，simplify3d软件打开.stl文件，采用人工校验图形后，将其保存为G代码文件。

作为本发明改进的技术方案，步骤三具体包括采用WPS或文本文档打开G代码文件，选择文件中的X、Y和Z列所有的数据；复制粘贴到Excel的工作薄中，保存为.CSV文件。

作为本发明改进的技术方案，步骤四具体为在该Excel的工作薄中在X、Y和Z列的后分别按序插入A列、B列和C列，并补充A列、B列与C列中的数据，同时保证A列中所有数据均相同、B列中所有数据均相同、C列数据均相同，保存.CSV文件。

作为本发明改进的技术方案，步骤五具体包括，向三菱机械手编程软件RTToolBox2中样条文件中导入步骤四得到的.CSV文件，并将该.CSV文件生成样条文本保存。

有益效果