[发明专利]一种机械手空间移动轨迹的设计方法有效
| 申请号： | 201710968850.4 | 申请日： | 2017-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN107856034B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 曹弋;朱兴明;张华;鞠勇 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 韩莲 |
| 地址： | 210046 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 空间 移动 轨迹 设计 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机械手空间移动轨迹的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、采用计算机软件根据工件的实际数据，采用SolidWorks建立待加工工件的3D模型，并生成3D模型的.stl文件；
步骤二、将.stl文件导入simplify3d软件，采用人工校验图形，对待加工工件的3D模型进行切片处理，并获取所有切片的数据坐标G代码文件；
步骤三、采用WPS或文本文档打开G代码文件，提取其中的X、Y、Z三维坐标数据，复制粘贴到Excel的工作薄中，保存为.CSV文件；
步骤四、在该Excel的工作薄中在X、Y和Z列的后分别按序插入A列、B列和C列，并补充A列、B列与C列中的数据，同时保证A列中所有数据均相同、B列中所有数据均相同、C列数据均相同，从而在.CSV文件中加入机械手实现运动所需的X轴的旋转角度A、Y轴的旋转角度B以及Z轴的旋转角度C，并再次保存.CSV文件；
步骤五、将步骤四得到的.CSV文件导入至三菱机械手编程软件RTToolBox2中，生成样条文件 保存，并使样条文件满足机械手中程序能调用的要求。
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