[发明专利]一种隧道无死角巡检机器人

说明书

技术领域

本发明属机器人技术领域，尤其是一种隧道无死角巡检机器人。

背景技术

目前，随着社会的进步，现代城市的地面规划也越来越多的被重视，很多城市已经开始大规模采用地下电缆传输电能，在缓解了地面架设与道路交通以及建筑空间的矛盾的同时，也带来了新的技术问题。由于电缆隧道的特殊环境，在火灾、水浸、有害气体集聚时，会对日常的人工巡检维护工作带来极大的困难。而如果对现有隧道内的温度、烟雾、有毒气体以及积水等环境信息建立完整的监控系统网络，投资成本高，效益不明显。于是电力隧道巡检机器人应运而生，其改变了以往人工监测的方式，减少了劳动强度，降低了工作的危险性，并提高了工作效率。一般地，巡检机器人都需要在电力隧道中布置刚性轨道系统，结构复杂，施工精度要求高，造价不菲，而且这种机器人的摄像角度有限，无法实现无死角的监测。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种以拉索作为行走轨道，并且拍摄无死角的隧道无死角巡检机器人。

本发明采用的技术方案：一种隧道无死角巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的顶部设有行走机构，行走机构包括行走轮、挤压轮和行走电机，行走轮通过轮轴安装在行走轮架的两端，行走轮架上设有行走电机，行走电机的输出轴连接行走轮的轮轴，行走轮架的中部通过顶部支架安装在机器人主体的顶部，挤压轮设于行走轮的下方，挤压轮通过轮轴安装在挤压轮架的两端，挤压轮架安装在顶部支架上；机器人主体的底部设有多轴摄像机构，多轴摄像机构包括伸缩机构、多轴转向机构和摄像机头，伸缩机构包括安装在机器人主体内的直线电机，直线电机的动子连接升降杆，升降杆连接多轴转向机构，多轴转向机构包括第一中空旋转平台和第二中空旋转平台，第一中空旋转平台的定子连接升降杆，第一中空旋转平台的转子连接第二中空旋转平台的定子，第二中空旋转平台的转子连接摄像机头，摄像机头上设有高清摄像头、红外摄像头和补光灯。

作为本发明的进一步方案：所述伸缩机构包括升降丝杆副、升降丝杆减速电机、升降滑座和升降滑轨，升降丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接升降丝杆减速电机的输出轴，升降丝杆副的丝杆螺母连接升降滑轨上的升降滑座，升降滑座的底部连接多轴转向机构的第一中空旋转平台。

作为本发明的进一步方案：所述第一中空旋转平台和第二中空旋转平台的中轴线相互垂直。

作为本发明的进一步方案：所述行走轮和挤压轮之间设有拉索。通过拉索支撑，并提供轨道。

作为本发明的进一步方案：所述拉索的上方设有通讯线缆和通电线缆。

作为本发明的进一步方案：所述机器人主体的内部设有电源模块和通讯模块。

本发明与现有技术相比的优点：

1、本发明的行走电机驱动行走轮在拉索上行走移动，实现机器人的巡逻，以拉索作为行走轨道大大降低安装成本。

2、本发明通过伸缩机构驱动摄像机头升降，通过多轴转向机构实现摄像机头无死角的拍摄，能够检测到各个位置，对于电力隧道的复杂环境来说尤其适用。

3、本发明还设计多种摄像头，能够在光线不足的情况下通过红外摄像头进行红外成像。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明的多轴转向机构的结构示意图。

图3为本发明的摄像机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-3描述本发明的一种实施例。

一种隧道无死角巡检机器人，包括机器人主体1，所述机器人主体1的顶部设有行走机构，行走机构包括行走轮2、挤压轮3和行走电机，行走轮2通过轮轴安装在行走轮架的两端，行走轮架上设有行走电机，行走电机的输出轴连接行走轮2的轮轴，行走轮架的中部通过顶部支架4安装在机器人主体1的顶部，挤压轮3设于行走轮2的下方，挤压轮3通过轮轴安装在挤压轮架的两端，挤压轮架安装在顶部支架4上；

机器人主体1的底部设有多轴摄像机构，多轴摄像机构包括伸缩机构、多轴转向机构和摄像机头8，伸缩机构包括安装在机器人主体1内的直线电机，直线电机的动子连接升降杆5，升降杆5连接多轴转向机构，多轴转向机构包括第一中空旋转平台6和第二中空旋转平台7，第一中空旋转平台6的定子连接升降杆5，第一中空旋转平台6的转子连接第二中空旋转平台7的定子，第二中空旋转平台7的转子连接摄像机头8，摄像机头8上设有高清摄像头9、红外摄像头10和补光灯11。