[发明专利]一种隧道无死角巡检机器人

权利要求书

1.一种隧道无死角巡检机器人，包括机器人主体，其特征在于，所述机器人主体的顶部设有行走机构，行走机构包括行走轮、挤压轮和行走电机，行走轮通过轮轴安装在行走轮架的两端，行走轮架上设有行走电机，行走电机的输出轴连接行走轮的轮轴，行走轮架的中部通过顶部支架安装在机器人主体的顶部，挤压轮设于行走轮的下方，挤压轮通过轮轴安装在挤压轮架的两端，挤压轮架安装在顶部支架上；机器人主体的底部设有多轴摄像机构，多轴摄像机构包括伸缩机构、多轴转向机构和摄像机头，伸缩机构包括安装在机器人主体内的直线电机，直线电机的动子连接升降杆，升降杆连接多轴转向机构，多轴转向机构包括第一中空旋转平台和第二中空旋转平台，第一中空旋转平台的定子连接升降杆，第一中空旋转平台的转子连接第二中空旋转平台的定子，第二中空旋转平台的转子连接摄像机头，摄像机头上设有高清摄像头、红外摄像头和补光灯。

2.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述伸缩机构包括升降丝杆副、升降丝杆减速电机、升降滑座和升降滑轨，升降丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接升降丝杆减速电机的输出轴，升降丝杆副的丝杆螺母连接升降滑轨上的升降滑座，升降滑座的底部连接多轴转向机构的第一中空旋转平台。

3.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述第一中空旋转平台和第二中空旋转平台的中轴线相互垂直。

4.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述行走轮和挤压轮之间设有拉索。通过拉索支撑，并提供轨道。

5.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述拉索的上方设有通讯线缆和通电线缆。

6.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述机器人主体的内部设有电源模块和通讯模块。