[发明专利]双臂锻压机械手

说明书

技术领域

本发明涉及运输或贮存装置，具体来说，是双臂锻压机械手。

背景技术

工业机器人自动化产品广泛运用于冲压、锻压、焊接、搬运、码垛、加工、喷涂、装配、检测等自动化工业生产，为工业企业解决用工难、效率低等迫切问题。

工业机器人能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

专利文献201410077657.8公开了一种自动化机械手。复合型锻压机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面。当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。

上述技术方案存在以下不足，单臂只能实现单机单工序取产品、锻压送料，工作效率低，虽然目前流水线作业中出现双机双工序取产品、锻压送料，但是，目前的双机双工序仅仅是单机单工序上简单的叠加，并没有一个协同工作，提高工作效率的双机双工序设备。尤其是，整个上料、锻压送料的生产线中，相对振动盘输送带来说，机械手是更易发生故障的设备，单个机械手设备出现故障检修的时候，只能把整条生产线停掉。

发明内容

本发明目的是旨在提供了一种轮流取产品、锻压送料，共用一个工作台的双臂锻压机械手。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

双臂锻压机械手，包括工作台，设置于工作台上的驱动总成，第一锻压机械手，第二锻压机械手，所述驱动总成包括配电箱，用于控制第一锻压机械手动作的第一驱结构，用于控制第二锻压机械手动作的第二驱动结构；

所述第一驱动结构包括驱动盘，设置于驱动盘上的驱动箱体，所述驱动箱体侧壁连接第一锻压机械手，所述驱动盘能转动0～90°；

所述第二驱动结构包括驱动盘，设置于驱动盘上的驱动箱体，所述驱动箱体侧壁连接第二锻压机械手，所述驱动盘能转动270～360°。

采用上述技术方案的发明，双臂锻压机械手两侧分别安装锻床一号，锻床二号，双臂锻压机械手前方安装振动盘，第一驱动结构包括驱动盘，设置于驱动盘上的驱动箱体，所述驱动箱体侧壁连接第一锻压机械手，所述驱动盘能转动0～90°；同理，第二驱动结构包括驱动盘，设置于驱动盘上的驱动箱体，所述驱动箱体侧壁连接第二锻压机械手，所述驱动盘能转动270～360°。

人工将料倒入振动盘，震动盘自动理料到翻料定位台，产品通过翻料滑道自动翻料定位，双机双工序取产品、锻压送料，第一锻压机械手在第一驱结构的控制下做摆臂动作，第二锻压机械手在第二驱结构的控制下做摆臂动作。第二锻压机械手在翻料定位台上取产品，第一锻压机械手将取得的产品送入锻床一号，如此循环工作，实现第一锻压机械手和第二锻压机械手轮流取产品、锻压送料，且第一锻压机械手和第二锻压机械手共用一个工作台。