[发明专利]一种轮胎吊大车自动纠偏方法

说明书

本发明实施例涉及港口机械领域，公开了一种轮胎吊大车自动纠偏方法。该方法包括：计算轮胎吊大车当前的运行偏差D；其中，运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。本发明实施方式相对于现有技术而言，结合大车的实时运行偏差来计算纠偏量，能够更精确地判断出大车的实时运行方向和偏差趋势，从而更精准地进行纠偏量地计算，使得对大车的行驶方向的控制更加精确。同时，这种自动纠偏方法也节省了人工，减轻了相关工作人员的劳动强度，有利于实现现场无人化作业。

技术领域

本发明实施例涉及港口机械领域，特别涉及一种轮胎吊大车自动纠偏方法。

背景技术

集装箱龙门起重机是专门用于集装箱堆场进行堆垛和装卸作业的机械，有轮胎式集装箱龙门起重机和轨道式集装箱龙门起重机两种。其中，轮胎式集装箱龙门起重机又称为轮胎吊(Rubber-Tyred Gantry Crane，RTG)，轮胎吊以其基础投资低、机动性高、操作简单以及混合动力供应等优点，得到了广泛的使用与推广。

但是本发明的发明人发现，常见轮胎吊的所有操作以及行驶都要靠轮胎吊司机的手动操作来完成，而轮胎吊在正常行走过程中要求控制其偏移角在极小的范围内，这就要求司机必需具备极高的驾驶技术，且在驾驶过程中必需投入很大的注意力，以时刻对轮胎吊进行纠偏，使轮胎吊直线行走。也就是说，操作轮胎吊的司机需要经过严格的技术培训才能正式上岗操作，这会浪费人力、物力；而且手动操作也受司机视野的限制，导致司机很难准确地对轮胎吊进行纠偏。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种轮胎吊大车自动纠偏方法，以实现对轮胎吊大车的自动纠偏，使大车沿直线行走；同时也节省人工，有利于实现现场无人化作业。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种轮胎吊大车自动纠偏方法，包括：计算大车当前的运行偏差D；其中，所述运行偏差D为当前大车的实时坐标点与规划好的轨迹基准线之间的距离；所述轨迹基准线为大车行进的起点与终点之间的直线；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。

本发明实施方式相对于现有技术而言，实时计算大车的运行偏差D，并根据大车纠偏输出量的比例系数k，来计算纠偏量，以实时控制大车的行驶方向，使大车直线行走。这种结合大车的实时运行偏差的纠偏量计算方法，能够更精确地判断出大车的实时运行方向和偏差趋势，从而更精准地进行纠偏量地计算，使得对大车的行驶方向的控制更加精确。同时，这种自动纠偏方法也节省了人工，减轻了相关工作人员的劳动强度，有利于实现现场无人化作业。

另外，所述根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量，具体包括：根据公式Rate＝k*D，计算所述纠偏量；其中，Rate表示所述纠偏量。提供一种纠偏方法。

另外，在所述得到纠偏量之后，在根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮之前，所述方法还包括：修正所述纠偏量；在根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮中，具体为：根据修正后的所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮。对纠偏量进行修正，有利于提高最终输出的纠偏量的准确性。

另外，根据公式Rate’＝k*(θ/k1+D/k2)*D，进行修正；其中，Rate’表示修正后的所述纠偏量，k1为航向角偏差力度系数，k2为距离偏差力度系数，θ为当前大车的实时航向角b与参考航向角a之间的夹角。这种纠正方式，加入了纠偏力度反馈模型，能够起到反馈控制纠偏量的效果，有早于防止过度纠偏而导致大车产生蛇形行驶的情况。

另外，所述计算大车当前的运行偏差D，具体包括：根据公式D＝L*Sin(c)，计算所述运行偏差D；其中，L为当前大车的实时坐标点与大车行进的起点之间的距离；所述c为向量AB与向量AC之间的旋转角，向量AB为所述大车行进的起点与终点形成的向量，向量AC为所述大车行进的起点与当前大车的实时坐标点形成的向量。提供一种运行偏差D的计算公式。