[发明专利]一种轮胎吊大车自动纠偏方法

权利要求书

1.一种轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，包括：

计算大车当前的运行偏差D；其中，所述运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；所述轨迹基准线为大车行进的起点与终点之间的直线；

根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到纠偏量，其中，所述纠偏量的计算公式表示为：Rate＝k*D，Rate表示所述纠偏量；

修正所述纠偏量；

根据修正后的所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走；

其中，所述修正纠偏量，具体包括：根据公式Rate’＝k*(θ/k1+D/k2)*D，进行修正；其中，Rate’表示修正后的所述纠偏量，k1为航向角偏差力度系数，k2为距离偏差力度系数，θ为当前大车的实时航向角b与参考航向角a之间的夹角；

所述计算大车当前的运行偏差D，具体包括：根据公式D＝L*Sin(c)，计算所述运行偏差D；其中，所述L为当前大车的实时坐标点与大车行进的起点之间的距离；所述c为向量AB与向量AC之间的旋转角，向量AB为所述大车行进的起点与终点形成的向量，向量AC为所述大车行进的起点与当前大车的实时坐标点形成的向量。

2.根据权利要求1所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，所述k1和k2的值由大车的运行速度决定。

3.根据权利要求1所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，在所述计算大车当前的运行偏差D之前，所述方法还包括：

获取所述大车的实时经纬度数据，以及所述起点与终点对应的经纬度数据；

转化坐标系，分别得到所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据所对应的二维平面坐标；

在所述计算大车当前的运行偏差D中，根据转换后的坐标，计算所述运行偏差D。

4.根据权利要求3所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，在获取所述大车的实时经纬度数据，以及所述起点与终点对应的经纬度数据中，

利用Polar MEMS惯导系统，获取所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据。

5.根据权利要求3所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，在所述转化坐标系，分别得到所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据对应的二维平面坐标中，

采用高斯-克吕格投影方法，将大地坐标系转化为笛卡尔坐标系，以分别得到所述实时经纬度数据以及所述起点与终点对应的经纬度数据对应的二维平面坐标。

6.根据权利要求1所述的轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，所述根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮，具体包括：

根据所述纠偏量以及每个驱动轮的纠偏给定百分比，计算每个驱动轮的纠偏给定量；

将计算出的所述纠偏给定量分别叠加到对应的驱动轮当前的行驶速度中，并以叠加后的所述行驶速度驱动所述大车的每个驱动轮。