[发明专利]机器人交互方法及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人交互技术。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，机器人的功能复杂性日益提高，对于机器人的要求不断提高，尤其是对于人形机器人的交互需求提出了更高的要求，不再满足于语音控制、遥控控制、界面控制这样的操纵机器的交互方式，对于人形机器人，人们希望它可以像人一样的和人交互，有表情，有动作，有语言，将所有技术的痕迹，隐藏在人类自然交互方式之下，让机器人可以更好的融入人类生活，为人类服务。

对于服务性机器人，人们总是希望机器人有与人类一样的行为，可以通过人类的面部语言动作，来达成交互目的，而不是指令和按钮，机器人的拟人化行为逻辑设计是一项具有创造性和挑战性的工作，人类行为的复杂性使得设计机器人仿人类行为交互的设计极为复杂，人们期望能建立机器人的自然交互系统(NUI)，机器人使用与人类相同的感知与行为，和人类进行交流。

目前，机器人的交互行为逻辑都预先写在代码之中的，通过程序中写好的逻辑判断，机器人对外界的感知进行对应的反馈，实现交互行为。对于交互系统的修改和扩展需要使用源代码和编译环境，且源码的修改和编译升级操作，只能由程序开发人员来完成。对于交互系统的修改和扩展需要经过：修改源码，编译程序，升级机器人，从修改到看到修改结果，至少需要15分钟以上的时间。对于不同场景的交互逻辑的开发依赖专业开发人员，这导致了使用场景的有限，开发周期长，从需求到部署，需要消耗大量的经费和时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人交互方法及其装置，可采用脚本记载机器人的交互内容，降低了修改机器人交互内容的难度，提高了修改机器人交互内容的效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种机器人交互方法，该方法包括以下步骤：

感知步骤，感知交互用户的交互行为，并确定交互行为对应的交互事件；

搜索步骤，在交互事件文件库中搜索确定的交互事件所对应的事件脚本文件；

执行步骤，根据至少一个搜索到的事件脚本文件执行响应交互用户的交互行为的动作。

在一优选例中，上述搜索步骤包括：

根据确定的交互事件的关键词，在交互事件文件库中搜索与关键词对应的事件脚本文件。

在一优选例中，在交互事件文件库中，同一交互事件具有至少一个事件脚本文件，同一交互事件的事件脚本文件的文件名包含相同的关键词并且同一交互事件的不同事件脚本文件具有不同的标识符。

在一优选例中，在交互事件文件库中，事件脚本文件能够被修改、删除和增加。

在一优选例中，事件脚本文件是可扩展标记语言格式的文件。

在一优选例中，事件脚本文件包括与交互事件对应的关键词、与交互事件对应的执行优先级、与交互事件对应的动作序列、与交互事件互斥的交互事件的关键词。

在一优选例中，上述执行步骤包括：

从搜索到的事件脚本文件中选取一个事件脚本文件；

基于选取的事件脚本文件中与交互事件互斥的交互事件的关键词，确定是否有与交互事件冲突的交互事件正在执行；

如果没有冲突的交互事件正在执行，则执行事件脚本文件中的动作序列中的动作；

如果有冲突的交互事件正在执行，则判断该交互事件的执行优先级是否大于冲突的交互事件的执行优先级；

如果判断结果为是，则中止冲突的正在执行的交互事件的执行，并执行选取的事件脚本文件中的动作序列中的动作。

本发明的实施方式还公开了一种机器人交互系统，该系统包括：

感知单元，用于感知交互用户的交互行为，并确定交互行为对应的交互事件；

搜索单元，用于在交互事件文件库中搜索确定的交互事件所对应的事件脚本文件；

执行单元，用于根据至少一个搜索到的事件脚本文件执行响应交互用户的交互行为的动作。

在一优选例中，在交互事件文件库中，同一交互事件具有至少一个事件脚本文件，同一交互事件的事件脚本文件的文件名包含相同的关键词并且同一交互事件的不同事件脚本文件具有不同的标识符；并且，事件脚本文件能够被修改、删除和增加。

在一优选例中，事件脚本文件是可扩展标记语言格式的文件。

本发明实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：

采用脚本记载机器人的交互内容，在需要修改交互内容时，无需对源代码进行修改，降低了修改机器人交互内容的难度，非编程人员即可完成，并提高修改机器人交互内容的效率。