[发明专利]手及机器人

说明书

本公开涉及手及机器人。本发明提供难以受到温度的影响、能够实现小型化的手及机器人。一种手(1)，其特征在于，具有：握持部(4)，握持对象物(W)；以及传感器部(5)，检测因握持部(4)握持对象物(W)而作用于握持部(4)的力，传感器部(5)具有压力敏感部，压力敏感部包括树脂和碳纳米管。另外，传感器部(5)具备第一传感器部(51)，第一传感器部在握持部(4)握持对象物(W)的状态下配置于对象物(W)和握持部(4)之间。

技术领域

本发明涉及手及机器人。

背景技术

作为例如安装于在工业产品的制造工序中所使用的机器人(工业机器人)的手，专利文献1中所记载的手是已知的。专利文献1中所记载的手(电动手)具有设置成能够滑动从而相互靠近和分离的一对握持部(手指)和设置于各握持部的基端侧的力传感器。在这种构成的手中，利用力传感器，能够检测一对握持部的握持力。另外，力传感器构成为难以受到温度的影响(即，由温度变化引起的输出值变化减少)。

另外，在专利文献2所记载的IC处理器(IC handler)中，在将作为检查对象的IC按压至IC插座的状态下，检查该IC的电气特性。并且，在这样的IC处理器中，具备用于检测将IC按压至IC插座的按压力的压力传感器，通过反馈由压力传感器得出的检测结果，能够用适当的按压力将IC按压至IC插座。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-24134号公报

专利文献2：日本特开2000-266810号公报

但是，在专利文献1的手中，在其构成上，力传感器会大型化。因而，无法兼顾难以受到温度的影响和手的小型化。

另外，在专利文献2的IC处理器中，由于不清楚压力传感器的构成，因此担心根据压力传感器的构成不同，输出会因温度变化(检查环境的温度)而变动，从而无法准确检测按压力。

发明内容

本发明的目的在于，提供难以受到温度的影响、能够实现小型化的手及机器人。

另外，还提供难以受到温度的影响、能够更准确地检测按压力的按压装置、具备该按压装置的可靠性高的电子部件输送装置、电子部件检查装置及机器人。

本发明为了解决上述技术问题的至少一部分而提出，可作为以下方式或应用例而实现。

上述目的通过下述的本发明来达成。

本发明的手，其特征在于，具有：握持部，握持对象物；以及传感器部，检测因所述握持部握持所述对象物而作用于所述握持部的力，所述传感器部具有压力敏感部，所述压力敏感部包括树脂和碳纳米管。

根据具有包括树脂和碳纳米管的压力敏感部的构成，得到难以受到温度的影响，即由温度变化引起的输出值的变化小的传感器部。另外，能够实现传感器部的小型化。从而，得到小型且难以受到温度的影响的手。

在本发明的手中，优选地，所述传感器部在所述握持部握持所述对象物的状态下配置于所述对象物和所述握持部之间。

由此，利用传感器部能够更高精度地检测因握持部握持对象物而作用于握持部的力。

在本发明的手中，优选地，所述传感器部能够在多个部位独立地检测所述力。

由此，得到受压面所受的力的强度分布，能够更详细地检测对象物的握持状态。

在本发明的手中，优选地，所述手还具有：基部；以及移动部，能够相对于所述基部移动，所述握持部连接于所述移动部，所述传感器部还配置于所述移动部和所述握持部之间。

由此，能够更准确地检测握持力。