[发明专利]一种EtherCAT总线的控制方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，特别涉及一种EtherCAT总线的控制方法和设备。

背景技术

Basic(Beginners'All-purpose Symbolic Instruction Code，初学者通用符号指令代码)平台是基于文本编程的一类独立式运动控制系统平台。其主要应用特点是可脱离PC(personal computer，个人计算机)机而独立运行。而且鉴于高级语言编程的普遍性及方便性，该平台还支持多种编程方式，以及混合编程，编程方式包括Basic、PC高级语言编程、G代码(即数控程序中的指令)编程。与传统的PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)相比较，控制系统的运动控制功能更强大，编程方式众多。

目前Basic平台基于传统脉冲输出来实现控制，但是该技术方案存在以下的缺点：

1.扩展性差。轴数，数字量输入输出口数等不可以扩展；

2.灵活性差。硬件平台不支持功能模块，无法使用；

3.脉冲输出容易受外部环境干扰；

4.脉冲输出距离较短；

5.控制系统的电气接线复杂。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提出了一种EtherCAT总线的控制方法和设备，用以克服现有技术中的缺陷。

具体的，本发明提出了以下具体的实施例：

本发明实施例提出了一种EtherCAT总线的控制方法，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该方法包括：

对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；

基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；

通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。

在一个具体的实施例中，所述控制指令代码包括：运动指令代码；所述控制参数包括：运动参数；所述控制流程包括以下一个或多个的任意组合：启动点位运动、启动连续运动、启动回零运动、启动插补运动、启动小线段前瞻运动。

在一个具体的实施例中，还包括：

获取从站的配置信息；其中，所述配置信息中包括从站的地址信息

根据所述配置信息建立控制列表；

所述“通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器”包括：

通过EtherCAT主站查询所述控制列表以确定从站的配置信息；

基于所述配置信息将所述控制参数发送至从站的驱动器。

在一个具体的实施例中，还包括：

获取预先为控制器配置的通讯参数信息；

为各所述通讯参数信息建立控制列表；

基于所述控制列表对所获取的配置参数进行数据控制。

在一个具体的实施例中，还包括：

获取预先为从站配置的监控信息参数；

将所述监控信息参数加入控制器运行的监控列表中，以使所述控制器基于所述监控信息参数监控系统的运行状态。

本发明实施例还提出了一种EtherCAT总线的控制设备，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该设备包括：

解析模块，用于对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；

确定模块，用于基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；

控制模块，用于通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。

在一个具体的实施例中，所述控制指令代码包括：运动指令代码；所述控制参数包括：运动参数；所述控制流程包括以下一个或多个的任意组合：启动点位运动、启动连续运动、启动回零运动、启动插补运动、启动小线段前瞻运动。

在一个具体的实施例中，还包括：

配置模块，用于获取从站的配置信息；其中，所述配置信息中包括从站的地址信息

根据所述配置信息建立控制列表；

所述控制模块“通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器”包括：

通过EtherCAT主站查询所述控制列表以确定从站的配置信息；

基于所述配置信息将所述控制参数发送至从站的驱动器。

在一个具体的实施例中，还包括：

数据控制模块，用于获取预先为控制器配置的通讯参数信息；

为各所述通讯参数信息建立控制列表；