[发明专利]一种EtherCAT总线的控制方法和设备

权利要求书

1.一种EtherCAT总线的控制方法，其特征在于，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该方法包括：

对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；

基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；

通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令代码包括：运动指令代码；所述控制参数包括：运动参数；所述控制流程包括以下一个或多个的任意组合：启动点位运动、启动连续运动、启动回零运动、启动插补运动、启动小线段前瞻运动。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取从站的配置信息；其中，所述配置信息中包括从站的地址信息根据所述配置信息建立控制列表；

所述“通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器”包括：

通过EtherCAT主站查询所述控制列表以确定从站的配置信息；

基于所述配置信息将所述控制参数发送至从站的驱动器。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取预先为控制器配置的通讯参数信息；

为各所述通讯参数信息建立控制列表；

基于所述控制列表对所获取的配置参数进行数据控制。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取预先为从站配置的监控信息参数；

将所述监控信息参数加入控制器运行的监控列表中，以使所述控制器基于所述监控信息参数监控系统的运行状态。

6.一种EtherCAT总线的控制设备，其特征在于，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该设备包括：

解析模块，用于对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；

确定模块，用于基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；

控制模块，用于通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。

7.如权利要求6所述的控制设备，其特征在于，所述控制指令代码包括：运动指令代码；所述控制参数包括：运动参数；所述控制流程包括以下一个或多个的任意组合：启动点位运动、启动连续运动、启动回零运动、启动插补运动、启动小线段前瞻运动。

8.如权利要求6所述的控制设备，其特征在于，还包括：

配置模块，用于获取从站的配置信息；其中，所述配置信息中包括从站的地址信息

根据所述配置信息建立控制列表；

所述控制模块“通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器”包括：

通过EtherCAT主站查询所述控制列表以确定从站的配置信息；

基于所述配置信息将所述控制参数发送至从站的驱动器。

9.如权利要求6所述的控制设备，其特征在于，还包括：

数据控制模块，用于获取预先为控制器配置的通讯参数信息；

为各所述通讯参数信息建立控制列表；

基于所述控制列表对所获取的配置参数进行数据控制。

10.如权利要求6所述的控制设备，其特征在于，还包括：

监控模块，用于获取预先为从站配置的监控信息参数；

将所述监控信息参数加入控制器运行的监控列表中，以使所述控制器基于所述监控信息参数监控系统的运行状态。