[发明专利]机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人

说明书

本发明提供一种机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人，所述方法包括：当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；若是，则执行所述通讯数据对应的动作；若否，则针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。本发明当中的机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人，其使上位机和下位机都能够主动的发送数据给对方，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，特别涉及一种机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，机器人是一种能够模拟人类或其他生物的行为、思想的机械设备。目前，机器人作为一种高智能的设备常见于智能家居、自动化生产车间、实验室等场合当中。

机器人通常包括上位机及下位机，上位机负责人机交互，下位机负责运动控制及数据采集，上位机通过串口协议将用户的操作指令传达给下位机，下位机则根据上位机发送的通讯数据执行相应的操作(如反馈机器人电量、控制机器人动作、设置机器人参数等)，以响应用户的操作。

现有技术当中，目前采用的上位机与下位机的通讯方法，使得上位机与下位机之间只能是单一的主从关系，主动通讯方向单一，通讯的实时性差，导致机器人无法及时的避障，容易与物体发送碰撞。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种通讯的实时性好的机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人。

根据本发明实施例的一种机器人通讯方法，应用于下位机，包括：

当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；

当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；

若是，则执行所述通讯数据对应的动作；

若否，则针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。

上述机器人通讯方法，当下位机检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，下位机能够主动的将这一特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，因此，所述机器人通讯方法，其能够使上位机和下位机都能够主动的发送数据给对方，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。

另外，根据本发明上述实施例的一种机器人通讯方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据的步骤包括：

判断所述通讯数据中的操作结果代码是否为应答的数据的操作结果代码。

进一步地，在所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤之前，还包括：

根据所述通讯数据中的操作结果代码，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据；

若是，则执行所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤；

若否，则分析所述通讯数据中的操作结果代码，以得到异常应答的原因，并结合所述异常应答的原因，生成新的请求数据重新上报给所述上位机。