[发明专利]机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人通讯方法，应用于下位机，其特征在于，包括：

当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；

当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；

若是，则执行所述通讯数据对应的动作；

若否，则针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。

2.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，所述判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据的步骤包括：

判断所述通讯数据中的操作结果代码是否为应答的数据的操作结果代码。

3.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤之前，还包括：

根据所述通讯数据中的操作结果代码，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据；

若是，则执行所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤；

若否，则分析所述通讯数据中的操作结果代码，以得到异常应答的原因，并结合所述异常应答的原因，生成新的请求数据重新上报给所述上位机。

4.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤之后，还包括：

将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除。

5.根据权利要求4所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除的步骤之后，还包括：

将所述新增的传感数据及所述新增的传感数据的产生时间和删除时间记录到映射录表当中。

6.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，所述将所述请求数据上报给上位机的步骤包括：

判断当前是否存在未得到所述上位机应答的请求；

若否，则将所述请求数据直接上报给所述上位机；

若是，则待所述未得到所述上位机应答的请求得到应答之后，将所述请求数据上报给所述上位机。

7.根据权利要求6所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述将所述请求数据上报给上位机的步骤之后，还包括：

判断在预设时间内是否接受到所述上位机发送的所述通讯数据；

若是，则执行所述判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据的步骤；

若否，则默认所述上位机针对所述请求数据已作出异常应答，并返回执行所述将所述请求数据上报给上位机的步骤。

8.一种机器人通讯系统，应用于下位机，其特征在于，包括：

上报模块，用于当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；

类型判断模块，用于当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；

执行模块，用于当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行所述通讯数据对应的动作；

应答模块，用于当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的方法。

10.一种机器人，包括电性连接的上位机及下位机，所述下位机包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的方法。