[发明专利]鱼眼图像矫正方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种鱼眼图像矫正方法，其特征在于，包括：

获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；

通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像；所述映射关系是针对图像物理坐标系中坐标点的映射关系；

将所述纵向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；

通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；

将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反；

所述映射关系为：

x_pro＝b/(x_de+b)

其中，(x,y)为映射前的图像物理坐标点，(u,v)为映射后的坐标点；k1、k2和k3是预置的与获取初始鱼眼图像的鱼眼镜头的视场角度相关的参数，b为初始鱼眼图像的宽度大小的一半；

或者，

所述映射关系为：

x₂_pro＝b/(x₂_de+b)

其中，(x2,y2)为映射前的图像物理坐标点，(u2,v2)为映射后的坐标点。

2.根据权利要求1所述的鱼眼图像矫正方法，其特征在于，通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像，包括：

通过预设映射关系对初始鱼眼图像中同一行的各像素点坐标进行矫正，得到各像素点坐标在纵向修复图像中的坐标；

根据映射得到的坐标进行插值处理，得到纵向修复图像中对应的第一像素点坐标，根据所述第一像素点坐标得到纵向修复图像；

所述通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像，包括：

通过预设映射关系对旋转图像同一行的各像素点坐标进行矫正，得到各像素点坐标在初步修复图像中的坐标；

对映射得到的坐标进行插值处理，得到初步修复图像中对应的第二像素点坐标，根据所述第二像素点坐标得到初步修复图像。

3.根据权利要求1所述的鱼眼图像矫正方法，其特征在于，所述获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，包括：

根据初始鱼眼图像边界的坐标点，通过扫描逼近算法获取初始鱼眼图像的光学成像中心。

4.根据权利要求1至3任一所述的鱼眼图像矫正方法，其特征在于，所述第一次旋转操作为旋转90度，所述第二次旋转操作为逆旋转90度。

5.一种鱼眼图像矫正方法，其特征在于，包括：

获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；

通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行列矫正，得到初始鱼眼图像的横向修复图像；所述映射关系为图像物理坐标点到横向修复图像中坐标点的变换关系；

将所述横向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；

通过所述映射关系对所述旋转图像进行列矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；

将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反；

所述映射关系为：

x_pro＝b/(x_de+b)

其中，(x,y)为映射前的图像物理坐标点，(u,v)为映射后的坐标点；k1、k2和k3是预置的与获取初始鱼眼图像的鱼眼镜头的视场角度相关的参数，b为初始鱼眼图像的宽度大小的一半；

或者，

所述映射关系为：

x₂_pro＝b/(x₂_de+b)

其中，(x2,y2)为映射前的图像物理坐标点，(u2,v2)为映射后的坐标点。