[发明专利]一种四支腿发射车底盘的调平方法

说明书

技术领域

本发明涉及特种车辆底盘调平技术领域，更为具体来说，本发明为一种四支腿发射车底盘的调平方法。

背景技术

目前，常规的四支腿发射车底盘的调平方法为：人工手动液压调平。但是，发射车底盘调平对调平动作的速度有非常高的要求，而常规的调平方法是逐个调节各个支腿，对操作者的经验依赖较大，往往存在调平时间长、调平效率低等问题。虽然也有人尝试采用自动调平的方法，但是由于调平方法失当、方案设计不合理等问题，不仅没有显著改善调平效率，还无法保证调平精度。

因此，针对上述的技术问题，如何有效地减少发射车底盘调平时间、提高发射车底盘调平效率，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为解决现有的四支腿发射车底盘的调平方法存在的调平效率低、调平时间长等问题，本发明创新地提供了一种四支腿发射车底盘的调平方法，该调平方法通过对底盘重心点的判断和调整，并采用单支腿调节和双支腿调节结合的方式完成对发射车底盘的调平，从而避免了常规依靠经验逐个支腿调节的问题；因此，本发明有效地减少了调平时间、提高了调平效率。

为实现上述的技术目的，本发明具体公开了一种四支腿发射车底盘的调平方法，所述调平方法包括如下步骤，

步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使所述四个支腿达到预期高度；

步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；其中，所述坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点；

步骤3，在坐标平面上，判断所述重心点所处的象限；所述象限包括左前象限、右前象限、左后象限及右后象限；

步骤4，根据所述重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使所述重心点处于所述坐标系的原点上；

步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。

本发明创新提供了一种基于重心点位置变化的单、双支腿调节结合的发射车底盘的调平方法，该调节方法彻底地摆脱了对操作者经验的依赖，从控制重心点位置的角度完成四支腿发射车底盘的调平，从而有效提高了调平速度、减少调平时间，为发射车完成任务做了充足的准备。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

进一步地，步骤2中，利用安装于发射车底盘的水平仪判断发射车底盘的重心点的位置。

进一步地，步骤2中，读取水平仪检测的水平角度值，利用所述水平角度值判断发射车底盘的重心点的位置。

进一步地，步骤1中，四个支腿伸出后，判断所述四个支腿是否均达到预期高度，如果是，则执行步骤2；如果否，则控制没有达到预期高度的支腿继续伸出，直至达到预期高度。

进一步地，在各个调平步骤中，通过人机界面显示调平进度信息。

本发明的有益效果为：本发明有效地缩短了四支腿发射车底盘的调平时间、调平效率得到大幅度的提升，从而为发射车工作任务的完成提供了可靠的支持。

附图说明

图1为四支腿发射车底盘的调平方法流程示意图。

图2为建立在发射车底盘平面上的坐标系示意图。

图3为重心点在左前象限时的调平方法流程示意图。