[发明专利]一种四支腿发射车底盘的调平方法

权利要求书

1.一种四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：所述调平方法包括如下步骤，

步骤1，控制发射车同时伸出四个支腿，并使所述四个支腿达到预期高度；

步骤2，获取发射车底盘的重心点的位置，判断发射车底盘的重心点是否处于事先建立的坐标系的原点上，如果是，则执行步骤5；如果否，则执行步骤3；其中，所述坐标系建立在发射车底盘平面上，且坐标系的x轴指向发射车右侧、y轴指向发射车前侧、原点为发射车底盘的中心点；

步骤3，在坐标平面上，判断所述重心点所处的象限；所述象限包括左前象限、右前象限、左后象限及右后象限；

步骤4，根据所述重心点所处的象限，依次进行单支腿调节操作和双支腿调节操作，使所述重心点处于所述坐标系的原点上；

步骤5，完成四支腿发射车底盘的调平。

2.根据权利要求1所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

3.根据权利要求1所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右前象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车伸出右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

4.根据权利要求1所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤4中，如果所述重心点所处的象限为左后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回右前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

5.根据权利要求1所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤4中，如果所述重心点所处的象限为右后象限，则：

单腿调节操作为：控制发射车收回左前支腿，使所述重心点处于所述坐标系的y轴上；

双腿调节操作为：控制发射车同时伸出或收回左后支腿和右后支腿，使所述重心点处于所述坐标系的原点上。

6.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤2中，利用安装于发射车底盘的水平仪判断发射车底盘的重心点的位置。

7.根据权利要求6所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤2中，读取水平仪检测的水平角度值，利用所述水平角度值判断发射车底盘的重心点的位置。

8.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：步骤1中，四个支腿伸出后，判断所述四个支腿是否均达到预期高度，如果是，则执行步骤2；如果否，则控制没有达到预期高度的支腿继续伸出，直至达到预期高度。

9.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的四支腿发射车底盘的调平方法，其特征在于：在各个调平步骤中，通过人机界面显示调平进度信息。